机电运动系统的快速建模与控

机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统, 如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难 点。分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性; 并且针对摩擦力的局部性特点, 提出了一种新颖、快速的辨识算法, 以保证 在芯片或嵌入式处理器上实施。设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制, 证明了闭