ABB机器人与西门子1500PLC交互.docx

ABB 六轴机器人与西门子 1500PLC

使用手册

目录

1 实现的功能及应用的场合..............................................................................3

2 硬件配置..........................................................................................................3

2.1 ABB 机器人.............................................................................................3

2.2 IRC-5 控制柜...........................................................................................4

2.3 示教器....................................................................................................4

4.2 机器人的使用........................................................................................9

4.2.1 校准..............................................................................................9

4.2.2 编程............................................................................................12

4.3 程序实例..............................................................................................14

4.3.1 PLC 程序......................................................................................14

4.3.2 机器人部分程序........................................................................17

5 项目通用性总结............................................................................................28

1 实现的功能及应用的场合

机器人可以用在多个场合，它的法兰盘上可以安装多种工具 ，例如夹爪、

焊接头等工具。

2.2 IRC-5 控制柜

IRC-5 是用于给机器人供电与控制的电器柜。

2.3 示教器

示教器是连接在 IRC-5 控制柜上的一个可视化的操作机器人的控制面板可

以在其中编辑程序或者手动操作。

2.4 西门子 1500PLC

3 软件介绍

3.1 博图 V15

博图 V15 编程软件是用于设备控制系统编程组态的软件。