海底机器人的三维设计和动态仿真

当前水下机器人的种类很多，其中载人潜器、有缆潜器(ROVs)和自治水下机器人 (AUVs)是三类最重要的潜器，自治水下机器人AUVs 是英语“自治水下潜器”(Autonomous Underwater Vehicles)的缩写。 AUVs 不配备主缆和系缆，因此它又称为无人无缆水下机器人(Unmanned Untethered Vechiles 缩写 UUVs)。这类水下机器人携带能源，依靠自身的自治能力来管理自己、控 制自己，以完成赋予它的使命，自治水下机器人也就因此得名。由于微电子技术、计算 机技术、人工智能技术、导航技术的飞速进展，再加上海洋工程和军事活动的需要，国 外产业界和军方再次对无缆水下机器人发生了兴趣。许多研究表明，无缆水下机器人是 一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。与载人潜水 器相比较，它具有安全(无人)、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。而与 ROVs 相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞 大水面支持、占用甲板面积小和成本低等优点 。