项目：自动驾驶汽车传感器融合
目的：实现一个自动驾驶汽车中的传感器数据融合算法。
功能：
� 从多个传感器（如激光雷达、摄像头）采集数据。
� 使用 Kalman 滤波器进行数据融合。
� 可视化车辆周围环境。
代码示例：
matlab
深色版本
1% 初始化 Kalman 滤波器
2initialStateEstimate = [0; 0; 0; 0]; % 初始化状态估计
3initialStateCovariance = 1000 * eye(4); % 初始化状态协方差矩阵
4motionMatrix = eye(4); % 动态矩阵
5controlMatrix = zeros(4,2); % 控制矩阵
6measurementMatrix = [1 0 0 0; 0 0 1 0]; % 测量矩阵
7measurementNoiseCovariance = 10 * eye(2); % 测量噪声协方差矩阵
8processNoiseCovariance = eye(4); % 过程噪声协方差矩阵
9kalmanFilter = trackingKF('MotionModel', 'Custom', ...
10 'StateTransitionModel', motionMatrix, ...
11 'MeasurementModel', measurementMatrix, ...
12 'ProcessNoise', processNoiseCovariance, ...
13 'MeasurementNoise', measurementNoiseCovariance, ...
14 'InitialState', initialStateEstimate, ...
15 'StateCovariance', initialStateCovariance);
16
17% 模拟传感器数据
18for k = 1:100
19 % 生成传感器测量值
20 measurements = [sin(k/10); cos(k/10)];
21
22 % 使用 Kalman 滤波器进行数据融合
23 predict(kalmanFilter);
24 correct(kalmanFilter, measurements);
25
26 % 可视化结果
27 if mod(k, 10) == 0
28 figure;
资源评论
