Emplanner_matlab
详细的看 main_13700k 分支 readme说明
#### 背景
本项目为Emplanner 复现仓库,主要复现b站上老王的教程,强烈推荐大家去学习,参考链接:https://space.bilibili.com/287989852/?spm_id_from=333.999.0.0
#### 安装
运行本项目需要安装以下软件,方便大家下载,附上百度网盘链接,注意要使用对应的版本。
依赖的软件:
matlab 2021b:链接:https://pan.baidu.com/s/1dRnDzgNScp-LHJBj2vrexw
提取码:aczw
carsim 2020 :链接:https://pan.baidu.com/s/1YW9CwQ5pIigcxy2CqUjIaA
提取码:igsj
prescan 8.5 : 链接:https://pan.baidu.com/s/11nK_9ZiIOWHjujkFrN8rOA
提取码:mouz
具体安装教程参考百度,需要注意:配置matlab的c编译器(推荐vs2022),prescan版本太高会导致无法使用传感器。
#### 效果演示
[演示视频](./image/README/1682518070163.MP4)
**演示视频地址:./image/README/1682518070163.MP4**
#### 使用
1. 克隆本仓库,本仓库为prescan的项目工程,用prescan加载后,用prescan打开matlab文件即可,第一次打开matlab会编译prescan的项目。
![1679196246129](image/README/1679196246129.png "prescan")
![1679196355684](image/README/1679196355684.png)
2.克隆本项目的另一个carsim的仓库,仓库地址:在本项目下 [email protected]:gcx2020/carsim_repository.git
用carsim2020打开,找到对应的data-set,然后点击send_to_simulink,即可。
![1679197097922](image/README/1679197097922.png)
![1679197146828](image/README/1679197146828.png)
3.需要更改matlab模型中,carsim的文件路径,如下所示
![1679198327985](image/README/1679198327985.png)
更改prescan中依赖的文件路径,如下所示:
![1679198432124](image/README/1679198432124.png)
#### 效果
最终run,可以看到如下的效果,本模型所有可见的bug都修复了,算力比较好(13700k+32G),可以路径规划,静态障碍物+动态障碍物一起实现。
![1679198611772](image/README/1679198611772.png)
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基于Matlab的自动驾驶项目.zip
共1421个文件
mat:909个
l:179个
pyrpl:112个
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基于Matlab的自动驾驶项目.zip (1421个子文件)
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region_data.bin 858B
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region_to_material_assignment.bin 158B
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camera_model.bin 0B
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