51单片机 红外循迹 红外避障小车 双功能小车.zip

/* * 【编写时间】： 2018 * 【外部晶振】： 11.0592mhz * 【主控芯片】： STC89C52 * 【编译环境】： Keil μVisio4 * ********************************【接线说明】******************************** 以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板 *开发板供电线 ：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线） *电机控制线 ：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线） *超声波模块反馈线：A_J2-P20~~~B_P20 A_J2-P21~~~B_P21 （一共使用2根杜邦线） *避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线） ****************************************************************************** * 【程序功能】：QX-A51智能小车寻迹避障二合一（在黑线寻迹的过程中如遇障碍物则自动掉头） * 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开、按下S2按键后蜂鸣器发出提示音1秒后启动小车 * 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转。 小车电压不能低于6V. 此程序只做参考，实际运行效果需根据不同实验场地进行不同调试 S2 按下功能：开始程序 就是第一个开关 程序里定义成了s2 s3 按下功能：按下一次，开启循迹 再按一次 关闭循迹 s4 按下功能：让电机速度变慢 s5 按下功能：让电机速度加快 **********************************************************************************/ #include <reg52.h>//51头文件 #include <intrins.h> //包含nop等系统函数 #include <QXA51.h>//QX-A51智能小车配置文件 #include "stdlib.h" #include "stdio.h" #include "String.h" typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; unsigned char pwm_left_val = 100;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快 unsigned char pwm_right_val = 100;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快 unsigned char pwm_t;//周期 unsigned char s3=0;//定义一个s3 开关的计数 s3 是功能按键 //按下s3开关 变量就会加1 s3=1时 开启循迹模式 /*================================================= *函数名称：Read_Busy *函数功能：判断1602液晶忙，并等待 =================================================*/ void Read_Busy() { uchar busy; LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线 LCD1602_RS = 0; //拉低RS LCD1602_RW = 1; //拉高RW读 do { LCD1602_EN = 1;//使能EN busy = LCD1602_DB;//读回数据 LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次产生上升沿 }while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待 } /*================================================= *函数名称：LCD1602_Write_Cmd *函数功能：写LCD1602命令 *调用：Read_Busy(); *输入：cmd:要写的命令 =================================================*/ void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd) { Read_Busy(); //判断忙，忙则等待 LCD1602_RS = 0; LCD1602_RW = 0; //拉低RS、RW操作时序情况1602课件下中文使用说明基本操作时序章节 LCD1602_DB = cmd;//写入命令 LCD1602_EN = 1; //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内 LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次产生上升沿 } /*================================================= *函数名称：LCD1602_Write_Dat *函数功能：写LCD1602数据 *调用：Read_Busy(); *输入：dat：需要写入的数据 =================================================*/ void LCD1602_Write_Dat(uchar dat) { Read_Busy(); LCD1602_RS = 1; LCD1602_RW = 0; LCD1602_DB = dat; LCD1602_EN = 1; LCD1602_EN = 0; } /*================================================= *函数名称：LCD1602_Dis_OneChar *函数功能：在指定位置显示一个字符 *调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat(); *输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行） dat：需要显示的数据以ASCLL形式显示 =================================================*/ //void LCD1602_Dis_OneChar(uchar x, uchar y,uchar dat) //{ // if(y) x |= 0x40; // x |= 0x80; // LCD1602_Write_Cmd(x); // LCD1602_Write_Dat(dat); //} /*================================================= *函数名称：LCD1602_Dis_Str *函数功能：在指定位置显示字符串 *调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat(); *输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行） *str：需要显示的字符串 =================================================*/ void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str) { if(y) x |= 0x40; x |= 0x80; LCD1602_Write_Cmd(x); while(*str != '\0') { LCD1602_Write_Dat(*str++); } } /*================================================= *函数名称：Init_LCD1602 *函数功能：1602初始化 *调用： LCD1602_Write_Cmd(); =================================================*/ void Init_LCD1602() { LCD1602_Write_Cmd(0x38); // 设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口 LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //开显示 LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1 LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示 } void delay(unsigned int z)//毫秒级延时 { unsigned int x,y; for(x = z; x > 0; x--) for(y = 114; y > 0 ; y--); } /* void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用 { unsigned char j; do{ j = 10; do{ _nop_(); }while(--j); }while(--i); } */ /*小车前进*/ void forward() { left_motor_go; //左电机前进 right_motor_go; //右电机前进 } /*小车左转*/ void left_run() { left_motor_stops; //左电机停止 right_motor_go; //右电机前进 } /*小车右转*/ void right_run() { right_motor_stops;//右电机停止 left_motor_go; //左电机前进 } /*PWM控制使能 小车原地左转*/ //void left_rapidly() //{ // left_motor_back; // right_motor_go; //} /*小车后退*/ void backward() { left_motor_back; //左电机后退 right_motor_back; //右电机后退 } /*小车停止*/ //void stop() //{ // right_motor_stops;//右电机停止 // left_motor_stops; //左电机停止 //} /*PWM控制使能 小车高速右转*/ void right_rapidly() { left_motor_go; right_motor_back; } /*定时器1中断输出PWM信号*/ //void timer1() interrupt 3 //{ // pwm_t++;//周期计时加 // if(pwm_t == 255) // pwm_t = EN1 = EN2 = 0; // if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比 // EN1 = 1; // if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比 // EN2 = 1; //} /*判断S2是否被按下*/ void keyscan(void) { for(;;) //死循环 { if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s2);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 break; //退出FOR死循环 } } } } /*判断按键s3 s4 s5是否被按下*/ void keyscan_345(void) { if(key_s3 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s3 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s3);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 s3++; if(s3==4) { s3=0; } } } if(key_s4 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s4 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s4);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 if(pwm_left_val<170) { pwm_left_val=pwm_left_val+10;//这是减 电机速度 变量增大 速度变慢 } if(pwm_right_val<170) { pwm_right_val=pwm_right_val+10; } } } if(key_s5 == 0)// 实时检测S3按键是否被按下 { delay(5); //软件消抖 if(key_s5 == 0)//再检测S2是否被按下 { while(!key_s5);//松手检测 beep = 0; //使能有源蜂鸣器 delay(200);//200毫秒延时 beep = 1; //关闭有源蜂鸣器 if(pwm_left_val>11) { pwm_left_val=pwm_left_val-10;//这是减 电机速度 变量增大 速度变慢 } if(pwm_right_val>11) { pwm_right_val=pwm_right_val-10; } } } } //寻迹 void tracking() { //为0 没有识别到黑线 为1识别到黑线 if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1)//左右寻迹探头识别到黑线 { forward();//前进 } else { if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0)//小车右边出线，左转修正 { left_run();//左转 } if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1)//小车左边出线，右转修正 { right_run();//右转 } if(left_led1 == 0 && right_led1 == 0)//左右寻迹探头都没识别到黑线 { forward();//前进 } } } //避障 void aviod(void) { //为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物