输电架空线路的无人机巡检技术应用.pdf_无人机巡检资源-CSDN文库

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输电架空线路的无人机巡检技术应用

摘要：无人机巡检技术在目前的企业输电架空线路巡检工作中应用广泛，

它能够迎合当前日渐提高的电网结构复杂化程度，确保巡检维护到位。不过，无

人机在控制过程中是存在失控、撞机甚至被劫持等多种事故的，再加之企业输电

架空线路技术内容繁多，所以必须基于线路结构巡检要求提出并使用无人机巡检

技术。

关键词：无人机; 巡检技术; 输电架空线路; 避障控制;

1 无人机的控制巡检技术

无人机的飞控系统是相当精密的，它所建立的无人机平台拥有分系统，其中

包含了大量的飞控计算机核心组件，其性能优劣与整个飞控系统的性能关存在直

接关联关系。一般来说，无人机的飞控计算机性能表现都十分强劲，如此才能保

障无人机安全稳定飞行。在这里，飞控系统就承担了两大重要责任：信息采集以

及无人机飞行参数传输，它们合理有序控制了无人机的飞行速率，可实现对飞行

路线的有针对性解算与控制，基于路线相关模块发送指令，完成飞行任务管理与

调度工作内容。

在无人机进行架空输电线路巡检过程中，它主要运用到了多余度飞控系统，

该系统可满足无人机飞行需求，建立多部件与系统协调体系，确保在统一协调机

制背景下完成同一任务内容。在建立余度结构过程中，还需要对架空输电线路中

的二余度、三余度内容进行分析，保证顺利完成巡检任务。而在架空输电线路巡

检过程中，无人机主要利用飞控计算机建立双余度结构，如此可保证简化结构复

杂性，实施针对监控输电线路巡检过程中的主从机控制，降低系统故障覆盖率。

在设计这一双余度结构过程中还需要建立与架空输电线路的交联环境，调整无人

机的飞控方式，检测区域环境复杂程度，对巡检过程进行人工决策优化调整，采

用自主控制方式来尽量减少巡检工作中的诸多不确定性因素。在巡检技术应用过

程中，应该利用无人机建立巡检动态建模与代理信息模式，提高无人机巡检效率。

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