摘要 .............................................................................................................................. I
Abstract........................................................................................................................ II
1 绪论 .............................................................................................................................
1.1 本文研究的目的与意义 ............................................................................... 0
1.2 机械臂控制算法研究现状 ........................................................................... 0
1.3 本论文的工作总结 ....................................................................................... 2
2 机械臂控制系统概述 ............................................................................................... 3
2.1 二自由度机械臂的动力学控制模型 .......................................................... 3
2.2 二自由度机械臂运动学正解 ...................................................................... 4
2.3 二自由度机械臂运动学中的反解 .............................................................. 6
2.3.1 运动学反解的不唯一性 ................................ 7
2.3.2 在运动学反解中出现的个别情形 ........................ 8
3 控制算法设计 ........................................................................................................... 9
3.1 PID 的概述................................................................................................... 9
3.2 模糊 PID 控制.............................................................................................11
3.3 二自由度运动路径规划 ............................................................................ 12
3.3.1 直角坐标空间中规划算法 .............................. 12
3.3.2 直线插补和圆弧插补算法 .............................. 15
3.4 模糊 PID控制算法设计 ........................................................................... 16
4 算例分析 ................................................................................................................. 19
4.1 二自由度机械臂 PID模糊控制器的建模 ............................................... 19
4.1.1 模糊 PID控制 ............................................................................... 19
4.1.2 PID模糊建模 ................................................................................ 20
4.1.3 PID模糊控制 ................................................................................ 21
4.2 设计模糊控制器规则以及其仿真分析 ................................................... 21
4.2.1 模糊控制器规则 ...................................... 21
