机械毕业设计264R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计.pdf
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2022-07-12
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第1章 概述
机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹、和要求实现自动抓取，搬运
或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。
工业机械手由执行系统、驱动系统和控制系统组成。执行系统又可分为抓取，送
放和机身三部分，如图 1.1 所示
1-执行系统 2-控制系统 3-驱动系统
a-手爪 b-手腕 c-手臂 d-机身 e-行走装置
图
1.1 机械手的组成
1.1 执行系统
执行系统是直接握持物件实现所需的各种运动的机械部分，它包括以下机构
（1）抓取机构 抓取机构又称手部或手爪，是机械手直接与被抓取物件接触并
施加约束和加紧力的部分。
（2）送放机构 送放机构是执行系统中将被抓取物件送放到目的地的机械部分。
它主要由手臂、手腕、行走装置等部分组成。
手臂是用来支撑腕部和手部并改变被送放物件的空间位置的。它是机械手的主要
运动部件。
手腕主要是用来调整和改变被送放物件的方位，并连接手臂和手指。
行走装置的主要作用是扩大机械手的送放范围，以适应远距离操作的需要。
（3）机身 机身是机械手中用来支撑送放机构的部件，也是安装驱动系统，控
制系统的基础部件。
1.2 驱动系统
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