# 单线激光雷达SLAM建图与路径规划
使用的硬件:autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A
使用的软件:ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法、cartographer_ros建图算法
## tf介绍
tf变换:map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera)
---- map-->odom 由建图算法提供
---- odom --> base_link 由小车驱动提供
---- base_link --> 传感器坐标系 根据传感器在小车上安装的位置确定,使用static_transform_publisher静态坐标转换来设置
所需传感器数据类型: sensor_msgs/LaserScan 使用Delta-1A驱动发布的雷达扫描话题,话题名:/scan
所需里程计信息数据类型:nav_msgs/Odometry 使用autolabor pro1发布的里程计,话题名:/wheel_odom
## 建图
采用gmapping与 cartographer_ros建图算法分别进行建图
### gmapping建图:(雷达+小车)
打开终端,执行如下指令:
$ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch autolabor_box_launch create_map_gmapping.launch ####打开小车urdf模型、驱动、键盘控制节点、打开雷达驱动、打开gmapping节点、打开rviz可视化节点
####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动,开始建图
####建图完成后,开启新的终端执行如下指令,保存地图:
$ rosrun map_server map_saver -f map_name ####保存地图 map_name为保存地图的名称,运行结果,会生成2个文件,后缀名分别为 .pgm .yaml
### cartographer_ros建图:(雷达+小车)
##打开终端,执行如下指令:
$ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer.launch
####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动,开始建图
####建图完成后,开启新的终端执行如下指令,保存地图:
$ rosrun map_server map_saver -f map_name
### cartographer_ros建图:(雷达+小车+IMU)
$ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/
$ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer_imu.launch
####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动,开始建图
####建图完成后,开启新的终端执行如下指令,保存地图:
$ rosrun map_server map_saver -f map_name
## 定位与路径规划
分别使用gmapping建图算法与cartographer_ros建图算法建立的地图进行定位与路径规划
### gmapping算法建立的地图进行定位与路径规划
打开终端,执行如下指令:
$ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch autolabor_box_launch gmap_navigation.launch ####打开小车urdf模型、驱动、键盘控制节点、打开雷达驱动、打开map_server节点、打开move_base节点、打开acml节点、打开rviz可视化节点
使用Rviz工具栏中的2D Nav Goal按钮选择Goal,进行路径规划导航。
### 使用cartographer_ros算法建立的地图进行定位与路径规划
##打开终端,执行如下指令:
$ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch autolabor_box_launch carto_navigation.launch
使用Rviz工具栏中的2D Nav Goal按钮选择Goal,进行路径规划导航。
------------注意事项---------------
开是路径规划之前,先用键盘控制小车在原地旋转几圈,加快粒子群收敛,便于小车找准在地图中的位置以及方位。
-----------注意事项---------------
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基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图定位路径规划源码+详细说明.zip
共109个文件
yaml:18个
cpp:16个
launch:16个
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2024-04-30
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单线激光雷达SLAM建图与路径规划 使用的硬件:autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A 使用的软件:ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法、cartographer_ros建图算法 tf介绍 tf变换:map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> 传感器坐标系 根据传感器在小车上安装的位置确定,使用static_transform_publisher静态坐标转换来设置 所需传感器数据类型: sensor_msgs/LaserScan 使用Delta-1A驱动发布的雷达扫描
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基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图定位路径规划源码+详细说明.zip (109个子文件)
add_keyboard_udev 151B
SimAutolaborDriver.cfg 530B
CSerialConnection.cpp 23KB
autolabor_driver.cpp 16KB
C3iroboticsLidar.cpp 13KB
CLidarUnpacket.cpp 10KB
CSimulateSerial.cpp 8KB
CLidarPacketReceiver.cpp 8KB
CLidarPacket.cpp 8KB
sim_autolabor_driver.cpp 8KB
CDeviceConnection.cpp 6KB
CTime.cpp 6KB
node.cpp 5KB
keyboard_control_node.cpp 4KB
CCountDown.cpp 4KB
CArcTime.cpp 2KB
client.cpp 1011B
tf_broadcaster.cpp 502B
.DS_Store 6KB
CArcTime.h 11KB
C3iroboticsLidar.h 6KB
CDeviceConnection.h 4KB
CLidarPacket.h 4KB
CLidarPacketReceiver.h 4KB
C3iroboticsLidarProtocol.h 4KB
CSerialConnection.h 3KB
CLogUtitls.h 3KB
CSimulateSerial.h 3KB
CLidarUnpacket.h 3KB
CTime.h 2KB
CCountDown.h 2KB
keyboard_control_node.h 1KB
typedef.h 1KB
carto_navigation.launch 5KB
gmap_navigation.launch 5KB
create_map_gmapping.launch 4KB
create_map_carto_imu.launch 3KB
create_map_carto_3d.launch 3KB
create_map_carto.launch 3KB
joystick_move.launch 1KB
keyboard_move.launch 883B
driver.launch 817B
pc_navigation.launch 588B
pc_create_map_rviz.launch 579B
display_autolabor_pro1.launch 530B
display_autolabor_mini.launch 530B
driver_test.launch 313B
delta_lidar.launch 267B
view_delta_lidar.launch 190B
readme.md 4KB
README.md 4KB
README.md 802B
Encode.msg 25B
real_map.pgm 169KB
real_map.pgm 169KB
show_map .pgm 169KB
show_map_back_up.pgm 133KB
real_map_backup.pgm 133KB
室内_gmap建图.pgm 77KB
show_map.pgm 77KB
real_map.pgm 77KB
室内_cartographer_建图.pgm 62KB
show_map.pgm 61KB
real_map.pgm 61KB
show_map.pgm 61KB
real_map.pgm 61KB
2020-08-21-catro-imu.pgm 59KB
readme 827B
readme 733B
readme 598B
readme 450B
navigation.rviz 8KB
create_map.rviz 6KB
urdf.rviz 5KB
delta_lidar.rviz 4KB
autolabor_pro1.bac.stl 14.95MB
autolabor_pro1.stl 3.76MB
autolabor_mini.stl 2.01MB
CMakeLists.txt 7KB
CMakeLists.txt 7KB
CMakeLists.txt 1014B
CMakeLists.txt 956B
CMakeLists.txt 696B
CMakeLists.txt 108B
autolabor_mini.urdf 469B
autolabor_pro1.urdf 466B
package.xml 3KB
package.xml 3KB
package.xml 668B
package.xml 663B
package.xml 523B
global_costmap_params.yaml 9KB
local_costmap_params.yaml 7KB
dwa_local_planner_params.yaml 6KB
move_base_params.yaml 3KB
global_planner_params.yaml 1KB
2020-08-21-catro-imu.yaml 153B
2020-08-21-catro.yaml 149B
real_map.yaml 142B
real_map.yaml 142B
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