标题：基于 Prescan 的自动驾驶控制器和车道偏离预警系统的设计与验证
摘要：本文基于 Prescan 设计场景和交通流，在 Simulink 中建立自动驾驶控制器和车道偏离预警
系统的控制模型，并通过自行设计的 GUI 界面实时显示车辆当前位置信息并发出偏离预警警报。本文
对自动驾驶控制器和车道偏离预警系统进行了详细分析和验证，展示了其在实际应用中的可行性和有
效性。
1. 引言
随着智能交通技术的不断发展，自动驾驶技术成为了当下的热门研究方向。自动驾驶控制器和车道偏
离预警系统作为自动驾驶技术中的重要组成部分，具有重要的实际应用价值。本文旨在通过基于
Prescan 设计场景和交通流，在 Simulink 中建立自动驾驶控制器和车道偏离预警系统的控制模型
，并验证其性能和准确性。
2. 自动驾驶控制器设计
为了实现自动驾驶功能，本文首先基于 Prescan 提供的场景和交通流数据，在
