基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt)
摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,分析了其机械结构,建立D-H参数表,同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型,对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划,写出复杂字。
依据力学关系建立其动力学模型,并利用simulink进行仿真分析。
针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器,进行多次仿真验证,得到理想效果。
资料来源:https://imgcs.cn/p/680690503084.html
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基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt) 摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM
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基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt) 摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,分析了其机械结构,建立D-H参数表,同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型,对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划,写出复杂字。 依据力学关系建立其动力学模型,并利用simulink进行仿真分析。 针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器,进行多次仿真验证,得到理想效果。
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