自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制 基于动力学误差模型,使用mpc算法,一个控制器同时控制横向和纵向,实现横纵向耦合控制 matlab与simulink联合仿真,纵向控制已经做好油门刹车标定表,跟踪五次多项式换道轨迹,效果完美。 内含三套代码,两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束,一套对控制量和控制增量均添加约束,另外一套采用面向过程编程。
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