南京航空航天大学硕士学位论文
v
图表清单
图
1. 1 两轮转向与四轮转向的对比… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
图 1. 2 阿克曼（Acker man）转向原理… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
图 1. 3 后轮转角是前轮转角函数的前、后轮转角关系… … … … … … … … … … … … … … 4
图 2. 1 二自由度四轮转向车辆模型… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 9
图 2. 2 三自由度四轮转向车辆模型… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
图 2. 3 轮胎坐标系与地面作用于轮胎的力和力矩… … … … … … … … … … … … … … … 17
图 2. 4 有侧向力作用时刚性车轮的滚动… … … … … … … … … … … … … … … … … … … 18
图 2. 5 前轮侧向力与侧偏角关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 21
图 2. 6 后轮侧向力与侧偏角关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 21
图 2. 7 三自由度四轮转向非线性车辆仿真模型… … … … … … … … … … … … … … … … 22
图 3. 1 前轮转向和四轮转向车辆转向行驶中的路径和车身姿态 … … … … … … … … … 26
图 3. 2 前、后轴侧滑抑制示意图… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 27
图 3. 3 BP 神经网络神经元模型 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 28
图 3. 4 BP 神经网络基本模型 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 29
图 3. 5 四轮转向控制器训练数据采集模型… … … … … … … … … … … … … … … … … … 33
图 3. 6 t ansi g 函数… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
图 3. 7 BP 神经网络迭代次数的确定 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
图 3. 8 BP 神经网络学习速率的确定 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
图 3. 9 四轮转向控制器子系统… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
图 3. 10 质心侧偏角时域响应… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 42
图 3. 11 横摆角速度时域响应… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 42
图 3. 12 侧向加速度时域响应… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 43
图 3. 13 车身侧倾角时域响应… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 43
图 3. 14 后轮转角、前轮侧偏角和质心侧偏角与前轮转角关系… … … … … … … … … … 44
图 4. 1 后轮转角与车速关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 46
图 4. 2 质心侧偏角与车速关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 47
图 4. 3 横摆角速度与车速关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 47
图 4. 4 侧向加速度与车速关系… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 48
