本系统的被控对象为：
sss
ss
sG
05.05.0
350200300
)(
23
2
��
��
�
，系统结构图如图 1 所示。
图 1 系统结构图
连续 PID 校正的传递函数：
sK
s
K
K
sErr
sOut
sG
d
i
pc
����
)(
)(
)(
。
Matlab 程序如下：
clear all;clc;
Target = 1; %系统目标输出值
t=0:0.001:0.05; %设置系统仿真时间
%% 系统建模
k=-1; %确认系统反馈为负反馈；k=1，为正反馈，k=-1，
为负反馈
sysH = 1; %反馈通路为单位负反馈
sys1= tf([0,300,200,350],[1,0.5,0.05,0]); %建立被控对象开环传递函数 零点为-1 极点为
-50
G1=feedback(sys1,sysH,k); %建立被控系统的闭环传递函数
c1=step(G1,t); %提取系统在直接闭环状态下输入为单位
阶跃响应状态下的输出数值
%% PID 传递函数的系数-本部分内容参数可调
Kp = 5;
Ki = 0.5;
Kd = 0;
%% 构建 PID 控制器的传递函数模型
sysP = Kp;
sysI = tf(Ki,[1,0]);
sysD = tf([Kd,0],1);
%上三行不用进行修改
sysPID = parallel(parallel(sysP,sysI),sysD) %将比例积分微分环节并联得到 PID 传递函
数
