非仿生并联步行机器人运动控制系统的研究与设计_毕业论文.pdf

非仿生并联步行机器人运动控制系统的研究与设计 非仿生并联步行机器人是一种新的机器人类型，在当前的研究领域中具有诸多优点。例如，在对非仿生并联步行机器人进行控制时相对容易，并且非仿生并联步行机器人的自负荷较小，具有较好的动力性能。此外，与一般的步行机器人相比，非仿生并联步行机器人的承载能力很强，同时具有较大的刚度。 在本文中，我们对非仿生并联步行机器人的运动控制系统进行了研究和设计。我们首先对非仿生并联步行机器人进行了运动学分析，对正向和逆向运动学进行了分析计算，为控制机器人提供了理论支持，并对机器人进行了联合仿真，确定了机器人的结构和性质。然后，我们对软硬件的结构设计，完成了整套非仿生并联步行机器人的运动控制系统。通过已经完成设计的系统，完成对非仿生并联步行机器人的运动控制。 在设计中，我们采用了 FPGA 的高速并行特点，并使用 LabVIEW 作为上位机的界面设计，控制部分的信号传递运用了 FPGA 的程序设计。这使得我们能够在对非仿生并联步行机器人进行运动控制时实现脉冲信号和方向信号的输出、机器人限位信号的检测以及控制机器人运动的信号检测。此外，我们还使用了 MATLAB 和 ADAMS 等工具对机器人的运动学分析和仿真进行了分析和设计。 实验结果表明，设计的运动控制系统能够正确地实现对非仿生并联步行机器人的控制，并且能够实现多种运动方式。该系统的设计具有很高的实用价值和科学价值，对于机器人领域的发展具有重要的意义。 在机器人领域中，非仿生并联步行机器人运动控制系统的设计是一个非常重要的课题。为了实现机器人的高效控制，我们需要对机器人的运动学和动力学进行深入的分析和研究。同时，我们还需要对机器人的控制系统进行设计和优化，以确保机器人的运动控制系统能够稳定、可靠地运行。 因此，在本文中，我们对非仿生并联步行机器人的运动控制系统进行了深入的研究和设计，并对机器人的运动学和动力学进行了分析和研究。我们的研究结果将对机器人领域的发展产生重要的影响，并为机器人的设计和制造提供了科学依据。 在机器人领域中，非仿生并联步行机器人运动控制系统的设计是一个非常重要的课题。我们的研究结果将对机器人的设计和制造产生重要的影响，并为机器人的发展提供了科学依据。