C++实现PID算法
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2011-02-18
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实现 控制算法 算法
第一步：控制系统的结构仿真
我们要用 实现对这个单输入单输出系统的 控制算法，就需要先进
行结构仿真，系统结构和对象的数学模型如上图所示，我们取定参数：
、、，（ 代表上面那个延时参数）。
系统性能指标要求：超调，调节时间 秒，绘制出系统的
单位阶跃响应。
控制器采用 控制器，控制器参数包括：、 、!、（采样时
间）。
对被控对象采用 " 变换进行离散化，离散化后的离散化对象为：
#$%&!'(%&#$%&!'(%)&#$%&($*%&$%
&($*%)&$%&++++++++++
#$%&!'(%&#$%&!'(%)&#$%&($*%&$%(&
($*%)&$%(&++++++++++(,(- 为整数
!'(、($* 参数的获取参看“ 实现
控制算法 理论分
析
算法 ”
、参数声明
在算法中要用到很多参数，为了方便我们定义一个结构体。
#'!'./$01 !
2
++++!$34'5++++系统纯延时参数，一般为采样时间的整数倍
++++!$34'5++++采样时间
++++ ((5++++(
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