理解一下这个公式,主要从下面几个问题着手,为了便于理解,把控制环境
具体一下:
规定这个流程是用来为直流电机调速的
输入量 为电机转速预定值
输出量 为电机转速实际值
执行器为直流电机
传感器为光电码盘,假设码盘为 线
直流电机采用 调速 转速用单位 转/min表示
不难看出以下结论:
输入量 ()为电机转速预定值(转 )
输出量 为电机转速实际值(转 )
偏差量为预定值和实际值之差(转 )
那么以下几个问题需要弄清楚:
通过 环节之后的 !是什么值呢?
控制执行器(直流电机)转动转速应该为电压值(也就是 占空比)。
那么 !与 之间存在怎样的联系呢?
"#$%&'' ()*'"+(" %(见附录
)这篇文章上给出了一种方法,即,每个电压对应一个转速,电压和转速之
间呈现线性关系。但是我考虑这种方法的前提是把直流电机的特性理解为线性
了,而实际情况下,直流电机的特性绝对不是线性的,或者说在局部上是趋于
线性的,这就是为什么说 调速有个范围的问题。具体看一下 "#
*'%(,-('' *'%.." (见附录 )这篇
文章就可以了解了。所以在正式进行调速设计之前,需要现有开环系统,测试
电机和转速之间的特性曲线(或者查阅电机的资料说明),然后再进行闭环参
数整定。这篇先写到这,下一篇说明连续系统的离散化问题。并根据离散化后
的特点讲述位置型 和增量型 的用法和 语言实现过程。