PID控制算法的C语言实现(完整版).doc
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2020-03-29
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PID 控制算法的 C 语言实现一 PID 算法原理
最近两天在考虑一般控制算法的 语言实现问题，发现网络上尚没有一套完
整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
在工业应用中 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万
能算法，如果能够熟练掌握 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员
来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制
算法当中， 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经
典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单
的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！
简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看 算
法的一般形式：
的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制
器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在 时刻）：
输入量为
输出量为
偏差量为
的控制规律为
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