面向直接示教的机器人零力控制-游有鹏.pdf

面向直接示教的机器人零力控制-游有鹏 提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。 针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算， 分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系，提出基于自测量的重力矩 及摩擦力矩计算方案，并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案。在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上 验证所研究补偿算法，力矩补偿效果明显。与现有基于位置控制的零力控制方法相比，该方法无需多维力传感器，系统简洁、 成本低、示教灵活，为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径。 关键词：机器人；零力控制；直接示教；力矩补偿