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机器人工作空间求解代码
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2017-11-08
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matlab程序代码,工业机器人工作空间在不同坐标平面的显示。
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a1_low=-pi/2;
a1_up=pi/2;
a2_low=-pi/4;
a2_up=pi/4;
a3_low=-3*pi/4;
a3_up=-pi/4;
a4_low=-pi/2;
a4_up=pi/2;
a5_low=-pi/4;
a5_up=pi/4;
a6_low =-pi;
a6_up=pi;
a1=a1_low+(a1_up-a1_low)*rand(20000,1);
a2=a2_low+(a2_up-a2_low)*rand(20000,1);
a3=a3_low+(a3_up-a3_low)*rand(20000,1);
a4=a4_low+(a4_up-a4_low)*rand(20000,1);
a5=a5_low+(a5_up-a5_low)*rand(20000,1);
a6=a6_low+(a6_up-a6_low)*rand(20000,1);
for i=1:1:20000
a=a1(i*1);
b=a2(i*1);
c=a3(i*1);
d=a4(i*1);
e=a5(i*1);
f=a6(i*1);
x=-216*[cos(a)*cos(b)*cos(c)-cos(a)*sin(b)*sin(c)]*cos(d)*sin(e)-216*sin(a)*sin(d)*sin(e)+[-
cos(a)*cos(b)*sin(c)-cos(a)*sin(b)*cos(c)]*[204.5+216*cos(e)]+149.5*cos(a)*cos(b);
y=-216*[sin(a)*cos(b)*cos(c)-sin(a)*sin(b)*sin(c)]*cos(d)*sin(e)+216*cos(a)*sin(d)*sin(e)+[-
sin(a)*cos(b)*sin(c)-sin(a)*sin(b)*cos(c)]*[204.5+216*cos(e)]+149.5*sin(a)*cos(b);
z=216*[-sin(b)*cos(c)-cos(b)*sin(c)]*cos(d)*sin(e)+194+[sin(b)*sin(c)-
cos(b)*cos(c)]*[204.5+216*cos(e)]+149.5*sin(b);
plot(x,y,'g.');
grid on;
plot(x,z,'r.');
grid on;
plot3(x,y,z,'b.');
grid on;
hold on;
end
资源评论
- 麦芽糖加三勺2019-05-16这就是最简单的描点方法,对计算机要求高,运行时间特别长,所以我才来找的,这个我都已经自己编过了。
- liangwz20092018-09-28可以运行点云图,默认20000点。但是只有程序,没有给出机器人模型,从程序可逆推出运动学方程式。
fengxinglangzi2014
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