HTN规划中面向多计划生成的顺序任务分解算法

文中提出了一种能够快速生成多个可行计划的回溯算法. 该算法采用分段回溯的计划生成机制,充分利用了求解过程中生成的局部解序列从而能够一次性地快速生成多个可行计划,为寻求优化的计划和进行计划的评估提供更为有效、灵活的支持.

HTN规划及其复杂度分析

为了克服经典状态空间规划中的状态空间的指数爆炸问题，研究者们提出了分层任务网络规划(HTN)技术。给出了HTN规划的形式表示，并给出了其操作语义，在此基础上讨论了HTN规划的复杂性，指出了HTN规划技术的优缺点所在。