# Inverted_Pendulum_System
《电子设计竞赛》国赛 倒立摆系统
项目文件上说明
1. 使用keil编译器Version5版本
2. 使用miniSTM32单片机
3. 使用c语言编写
4. 使用PID算法
5. 利用串口自定义协议来实时调节PID
6. 文件中有IO接口配置说明
7. 有截图一张为PID调节比较不错的效果时的串口软件上位机的截图
8. 核心算法：利用两个环调节，位置环+角度环，输入分别为编码器的位置值和电阻器的摆杆的角度
电子设计竞赛 倒立摆系统.zip （252个子文件） 
Inverted_pendulum.Administrator 140KB Inverted_pendulum.axf 429KB motor.c.bak 1KB keilkilll.bat 372B stm32f10x_tim.c 104KB stm32f10x_flash.c 59KB stm32f10x_rcc.c 49KB stm32f10x_adc.c 45KB stm32f10x_i2c.c 43KB stm32f10x_can.c 43KB stm32f10x_usart.c 36KB system_stm32f10x.c 35KB stm32f10x_fsmc.c 34KB stm32f10x_spi.c 29KB stm32f10x_dma.c 28KB stm32f10x_sdio.c 27KB stm32f10x_gpio.c 22KB stm32f10x_dac.c 18KB core_cm3.c 16KB 12864.c 16KB usmart.c 15KB usmart_str.c 11KB stm32f10x_cec.c 11KB stm32f10x_pwr.c 8KB stm32f10x_rtc.c 8KB stm32f10x_bkp.c 8KB delay.c 7KB misc.c 7KB stm32f10x_exti.c 7KB timer.c 6KB stm32f10x_wwdg.c 5KB stm32f10x_dbgmcu.c 5KB stm32f10x_iwdg.c 5KB usart.c 5KB Encoder.c 4KB exti.c 3KB stm32f10x_crc.c 3KB adc.c 3KB main.c 3KB stm32f10x_it.c 2KB key.c 2KB pwm.c 2KB PID.c 2KB usmart_config.c 1KB motor.c 1KB Dc_motor.c 1KB sys.c 835B Inverted_pendulum.uvguix.che 141KB inv_mpu_dmp_motion_driver.crf 402KB inv_mpu.crf 394KB mpu6050.crf 367KB stm32f10x_tim.crf 362KB main.crf 352KB usmart.crf 351KB stm32f10x_can.crf 349KB usmart_config.crf 349KB stm32f10x_adc.crf 348KB stm32f10x_rcc.crf 348KB stm32f10x_flash.crf 348KB stm32f10x_i2c.crf 347KB usart.crf 346KB stm32f10x_usart.crf 346KB stm32f10x_fsmc.crf 346KB usmart_str.crf 345KB stm32f10x_sdio.crf 345KB stm32f10x_spi.crf 345KB mpuiic.crf 344KB stm32f10x_gpio.crf 344KB timer.crf 344KB stm32f10x_dma.crf 344KB key.crf 343KB stm32f10x_dac.crf 342KB stm32f10x_cec.crf 342KB system_stm32f10x.crf 342KB delay.crf 342KB pwm.crf 342KB stm32f10x_bkp.crf 342KB stm32f10x_pwr.crf 342KB stm32f10x_rtc.crf 342KB stm32f10x_exti.crf 341KB encoder.crf 341KB sys.crf 341KB pid.crf 341KB adc.crf 341KB stm32f10x_wwdg.crf 341KB misc.crf 341KB motor.crf 341KB pwm_output.crf 340KB stm32f10x_iwdg.crf 340KB stm32f10x_crc.crf 340KB stm32f10x_it.crf 340KB stm32f10x_dbgmcu.crf 340KB nvic.crf 340KB core_cm3.crf 4KB inv_mpu_dmp_motion_driver.d 3KB inv_mpu.d 2KB usmart_config.d 2KB mpu6050.d 2KB main.d 2KB stm32f10x_dbgmcu.d 2KB共 252 条
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