在很多工程应用里都需要获得物体的姿态信息,而通过imu估计姿态应该最广。 仅使用imu获取姿态信息有很多算法,本文讨论基于ESKF(Error-State Kalman Filter)的算法,该附件是算法的MATLAB程序,并附有imu的仿真数据。
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