在ROS（Robot Operating System）的Melodic版本中，寻墙算法是机器人自主导航的一个关键组成部分。这个算法的主要目的是使机器人能够沿着墙壁或者其他障碍物移动，从而实现自我定位、避障和路径规划。在这个项目中，我们看到使用了laserscan消息来获取环境的扫描数据，并通过两个PID（比例-积分-微分）控制器来分别控制机器人与墙的距离和转向角度。
laserscan是ROS中一种用于处理激光雷达数据的标准消息类型。它包含了来自360度扫描的多个距离测量值，这些测量值可以用来构建机器人的周围环境地图。在读取laserscan msg时，通常会使用`rostopic echo /scan`命令来查看实时的扫描数据，或者编写节点来订阅这个话题，解析并处理数据。
PID控制器是一种反馈控制系统，广泛应用于自动控制领域。在这个寻墙算法中，有两个PID控制器：
1. 距离PID控制器：负责调整机器人与墙壁之间的距离。它通过连续计算当前距离与目标距离的误差，然后根据误差的比例、积分和微分来生成控制信号，使机器人能够保持预设的与墙的距离。比例项对误差的瞬时响应快，积分项能消除稳态误差，微分项则有助于减小超调和振荡。
2. 角度PID控制器：用于控制机器人的转向，确保其始终保持面向墙壁。它通过计算当前朝向与墙壁方向的偏差角，然后同样利用PID算法来调整机器人的转向速度，使偏差角逐渐减小至零。
在实现这两个PID控制器时，需要进行参数调整，包括比例增益(P)，积分增益(I)和微分增益(D)。这些参数的设置直接影响控制性能，如响应速度、稳定性以及抗干扰能力。通常需要通过试错法或自动调参工具来优化这些参数。
整个寻墙算法的流程大致如下：
1. 订阅laserscan话题，获取激光雷达数据。
2. 分析数据，找出最近的障碍物（墙壁）。
3. 使用距离PID控制器调整机器人的前进速度，以保持期望的与墙的距离。
4. 使用角度PID控制器调整机器人的旋转速度，使机器人始终面对墙壁。
5. 在运行过程中，不断更新PID控制器的输入（误差），并根据输出（控制信号）调整机器人的运动。
这个项目的实施涵盖了ROS基础、传感器数据处理、PID控制理论以及机器人导航等多方面知识。通过这种方式，机器人能够适应环境变化，实现灵活的寻墙运动，为更复杂的自主导航任务奠定了基础。
