Ros-melodic安装包

# ROS串口例程 本文档介绍如何在ROS下来读取超核惯导产品的数据，并提供了c++语言例程代码，通过执行ROS命令，运行相应的节点，就可以看到打印到终端上的信息。 * 测试环境：Ubuntu18.04 * ROS版本：ROS Melodic Morenia * 测试设备：HI226 HI229 CH100 CH110(USB) CH10X(M) CH0X0(M) ## 安装USB-UART驱动 Ubuntu 系统自带CP210x的驱动，默认不需要安装串口驱动。将调试版连接到电脑上时，会自动识别设备。识别成功后，会在dev目录下出现一个对应的设备:ttyUSBx 检查USB-UART设备是否被Ubantu识别： 1. 打开终端，输入`ls /dev`,先查看已经存在的串口设备。 2. 查看是否已经存在 ttyUSBx 这个设备文件，便于确认对应的端口号。x表示USB设备号，由于Ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号是不固定的，需要确定设备的设备号。 4. 接下来插入USB线，连接调试板，然后再次执行`ls /dev`。 dev目录下多了一个设备, 如图： <img src="https://raw.githubusercontent.com/hipnuc/products/master/examples/ROS_Melodic/img/2.png"> **ttyUSB0** 文件就是调试版在ubuntu系统中生成的设备(后面的数字是不固定的，有可能为 ttyUSB1 或 ttyUSB2) 5. 打开USB设备的可执行权限： ```shell $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 ``` ## 安装ROS serial软件包 本例程依赖ROS提供的serial包实现串口通信. 1. 首先执行如下命令，下载安装serial软件包： ```shell $ sudo apt-get install ros-melodic-serial ``` 2. 然后输入`roscd serial`命令，进入serial下载位置，如果安装成功，就会出现如下信息： ```shell $:/opt/ros/melodic/share/serial ``` ​ 3.如果出现装不上，可以到本文档的最后查看本人遇到的问题和解决方式。 ## 编译serial_imu_ws工作空间 1. 打开终端进入serial_imu_ws 目录 2. 执行`catkin_make`命令，编译成功后出现完成度100%的信息。 ## 修改串口波特率和设备号 1. 在Ubuntu环境中，支持的波特率为115200, 460800, 921600。本例程使用的默认波特率是115200，默认打开的串口名称是/dev/ttyUSB0。 2. 如果您需要更高的输出频率，请编辑serial_imu.cpp文件，修改serial_imu.cpp文件中的宏定义，改为其他波特率。 ```c #define IMU_SERIAL ("/dev/ttyUSB0") #define BAUD (115200) ``` 注意修改后需要回到serial_imu_ws目录下，重新执行`catkin_make`命令 ## 显示数据 本例程提供了两种查看数据方式： 1. 打印ROS标准imu.msg 数据 2. rviz工具实现可视化 ### 输出ROS标准 Imu.msg ​ 1.准备工作：使用Window下 CHCenter上位机进行配置：先把模块连接到PC机上。然后使用CHCenter工具进行 连接对应的com口，点击 __工具__ ---> __配置模块__，在弹出的新窗口中，点击__ATCMD__，然后在输入框中输入AT指令：`AT+SETPTL=0x91`，配置模块输出0x91数据包，点击发送，接收区最后显示 __ok__ 。说明配置成功，断电重启模块。 ​ 2.打开一个终端，执行： ```shell $ roslaunch imu_launch imu_msg.launch ``` ​ 3.如果执行失败，提示找不到相应的launch文件，则需要配置环境，在当前终端执行： ```shell $source <serial_imu_ws_dir>/devel/setup.bash ``` ​ 4.执行成功后，就可以看到所有的信息： ```txt header: seq: 595 stamp: secs: 1595829903 nsecs: 680423746 frame_id: "base_link" orientation: x: 0.0663746222854 y: -0.611194491386 z: -0.17232863605 w: 0.769635260105 orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] angular_velocity: x: 0.0851199477911 y: 0.0470183677971 z: 0.00235567195341 angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] linear_acceleration: x: 0.93323135376 y: 0.317857563496 z: 0.247811317444 linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] ``` ### rviz可视化 ​ 1、同上节，使能模块0x91数据包输出 ​ 2、打开终端，执行`roslaunch imu_launch imu_rviz.launch`命令，执行成功后，rviz工具被打开。 ​ 3、先点击左下角的Add标签，然后在弹出窗口中，选择 By display type标签，查找rviz_imu_plugin；找到之后，选择它下面的imu标签，点击OK, 这时，我们可以看到rviz的左侧的展示窗口中已经成功添加上了Imu的标签。在FixedFrame中填入**base_link** 。topic中添加 **/IMU_data**。这时，可以看到坐标系随传感器改变而改变。 <img src="https://raw.githubusercontent.com/hipnuc/products/master/examples/ROS_Kinetic/img/4.png"> ## FAQ ​ 1.如果是第一次装ROS serial包，有很大的可能会失败，因为本人在装的时候，遇到了这个问题，这里把解决方法提供出来，节约大家的时间。 当在终端执行`sudo apt-get install ros-melodic-serial`这条命令的时候，有可能会提示你 <img src="https://raw.githubusercontent.com/hipnuc/products/master/examples/ROS_Melodic/img/5.png"> 为了提供素材，serial故意输错的。 本人的解决办法是： ```shell $cd /etc/apt/sources.list.d $sudo vi ros-latest.list ``` 打开这个文件之后，一般这个文件中只有一个可用的源，就是指没有被注释的，现在把它注释掉，在它的开头输入__#__即可注释。 然后另起一行输入： deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main 然后保存，关闭文件。打开终端，执行`sudo apt-get update`,然后执行`sduo apt-get install ros-melodic-serial`. 2、有时候主板上需要插好多的usb设备，为了方便开发，通常会编写一个usb端口约束文件。如果是不同型号的usb设备，可以通过设备的id号来区分。如果是同型号的设备，他们的id号都是一样的，这个时候就需要更多的细分信息来区分不同的usb设备。接下来就操作一下如何区分同型号的usb设备。 ```shell linux@ubuntu:~$ lsusb Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub Bus 002 Device 012: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light Bus 002 Device 011: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light Bus 002 Device 010: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light Bus 002 Device 008: ID 0e0f:0008 VMware, Inc. Bus 002 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub linux@ubuntu:~$ ``` ​ 观察上面的内容，发现有三个usb设备的id号完全一样，使用简单的id号区分行不通了，需要更多的设备信息。 ```shell linux@ubuntu:~$ ls /dev agpgart loop3 shm tty32 tty63 ttyS7 autofs loop4 snapshot tty33 tty7 ttyS8 block loop5 snd tty34 tty8 ttyS9 bsg loop6 sr0 tty35 tty9 ttyUSB0 btrfs-control loop7 stderr tty36 ttyprintk ttyUSB1 bus loop-control stdin tty37 ttyS0 ttyUSB2 ......(未全部放出) ``` 到这一步，dev文件中产生三个usb设备文件，分别是：ttyUSB0，ttyUSB1，ttyUSB2。 现在先看ttyUSB0的详细信息： ```shell linux@ubuntu:~$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0 #通过这个命令可以查看指定端口的详细信息 ...... ATTRS{devpath}=="2.2" ATTRS{idProduct}=="ea60" ATTRS{idVendor}=="10c4" ATTRS{ltm_capable}=="no" ATTRS{manufacturer}