系统的建模与性能分析
倒立摆系统的构成与其参数
1 倒立摆系统的基本结构
本设计所用到的倒立摆模型直线一级倒立摆系统。整个系统是由 6 大部分
所组成的一个闭环系统,包括计算机、数据采集卡、电源与功率放大器、直流
伺服电机、倒立摆本体和两个光电编码器等模块。如图 2.1 所示:
图 2.1 倒立摆系统的结构组成示意图
Fig2.1Structureofthelinearsingleinvertedpendulumsystem
2 系统主要组成部分简介
直线一级倒立摆装置如图 2.2 所示
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