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基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计.doc
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基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计.doc
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前言
随着企业的持续稳定发展,经济全球化步伐也迅速加快,我国的工业也出
现了翻天覆地的变化,一方面高科技的加工工艺越来越得到推广,加工效率也
得到了大大的提高。与此同时原有的物流和仓储系统已不能满足新形势的要求,
建立一个集物流、信息流和资金流于一身的自动化物流管理中心 ,从而降低企
业综合物流成本,提高企业综合效益便成为目前亟待解决的问题。 自动化立体
仓库是指在不直接进行人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,
它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础,是集自动控制技术、通信
技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC作为一种工业控制计
算机,具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、
多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能,是目前广泛应用的控制装置
之一。自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的
转变, 而且自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分,具有货
物存取效率高和自动化程度高、很强的入出库能力等优点。而 PLC 功能强大,
可靠性高,抗干扰能力强,维修方便,易于实现机电一体化。完全满足立体仓
库工作环境和控制系统的要求。。
但是由于立体仓库前期投入大,需要专业人才从事维护,维持费用高, 只有
资本雄厚的企业才会重视立体仓库,成本成为立体仓库发展的限制因素,因此
如何降低立体仓库的成本或者设计中小型立体仓库自然成为重中之重更利于推
广与普与。本设计就是针对那些中小型企业而设计的采用三菱 FX1N 系列 PLC
作为核心控制元件的中小型字体仓库,而且结构可以灵活调整,它既可以是单
排或者双排货架的自动化立体仓库,也可以是自动化立体车库,可以根据需求
调整。采用专用键盘作为人机接口部件,具有手动和自动操作,可根据用户需
求人机之间进行信息交换,作控制步进电机来驱动一个有三自由度的小车在高
强度导轨上做三维运动来完成一系列动。
1 绪论
1.1 自动化立体仓库的发展情况与发展趋势
随 着 现 代 工 业 生 产 的 发 展 , 柔 性 制 造 系 统 (FlexibleManufacturing
System) 、计 算机集 成制造 系统 (Computer Integrated Manufacturing
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System)和工厂自动化(Factory Automation)对自动化仓库提出更高的要求。
射频数据通信、条形码技术、扫描技术和数据采集越来越多地应用于仓库堆垛
机、自动导引车和传送带等运输设备上,移动式机器人也作为柔性物流工具在
柔性生产、仓储和产品发送中日益发挥重要的作用。实现系统的柔性化,采用
灵活的传输设备是实现物流和仓储自动化的趋势。
美国学者 J.A.White 将自动化立体仓库的发展分为五个阶段:人工
仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化
仓储阶段。目前,智能自动化仓储技术虽然还处于初级发展阶段,但它将是主
要的发展方向。
立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。
50 年代初,美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库;50 年代末 60 年代
初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库;1963 年美国率先在高架仓
库中采用计算机控制技术,建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后,自动
化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展,并形成了专门的学科。60 年代中期,
日本开始兴建立体仓库,并且发展速度越来越快,成为当今世界上拥有自动化
立体仓库最多的国家之一。
我国对立体仓库与其物料搬运设备的研制开始并不晚,1963 年研制
成第一台桥式堆垛起重机(机械部起重运输机械研究所), 1973 年开始研制
我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高 15 米,机械部起重所负责),
该库 1980 年投入运行。到 2003 年为止,我国自动化立体仓库数量已超过
200 座。现在,自动化物流技术和成套设备的研发已经发展成了一个庞大的产
业。目前,国外自动化立体仓库采用扫描技术, 提高信息的传输速度和准确
性:采用射频数据通信技术,数据的采集、处理和交换能够在搬运工具与中央
计算机之间快速进行,使物品的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。
另外,近年来迅猛发展的多媒体技术也在自动化立体仓库中得到越来越广泛的
应用,普遍应用于人员培训、操作指导、远程现场监视、异地故障分析和诊断
与防火防盗等方面。
但是国的自动化立体仓库系统具有一定的局限性,主要以单机为主,系
统整体的集成能力和集成水平低;因为资金不足,许多外围设备如 AGV 系统、
码垛和拆垛等无法应用于物流系统,从根本上限制了这些设备的研制和发展;
仓储作业的计算机管理水平较低。因此不论从自动化物流系统的设备品种与技
术水平,还是在应用的广度和深度上与国际水平都还存在着相当大的差距。
1.2 自动化立体仓库的发展趋势
随着自动化技术和信息技术在自动化立体仓库中广泛运用,自动化立
体仓库的发展将呈现以下趋势:
(1)仓储作业管理自动化水平将会逐步提高。
(2)智能技术将会获得应用。
(3)仓库作业向柔性化方向发展。
(4)建设自动化立体仓库方面更加注重实用性和安全性
1.3 本课题的研究意义与研究目的
自动化立体仓库又称立库、自动存取系统 AS/RS(AutomaticStorage&
RetrievalSystem),是一种用高层立体货架(托盘系统)储存物资,用电子计
算机控制管理和用自动控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。
使用自动化立体仓库可以产生巨大的社会效益和经济效益。它通过高层货
架存储,使存储区大幅度地向高空发展,提高了空间利用率;自动化立体仓库
采用层积式存放,结合计算机管理,可以很容易实现先入先出,防止货物的自
然老化、变质和损坏;通过自动存取系统(AS/RS),加快了运行和处理速度,提
高了劳动生产率,降低操作人员的劳动强度;采用自动化技术后,还能较好地
适应黑暗、低温、污染、有毒和易爆等特殊场合的物品存储需要;计算机控制
能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理,减少了货物处理和信息处理
过程中的差错;同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库存储能力,便于清
点和盘库,合理减少库存,加快资金周转,节约流动资金,从而提高仓库的管
理水平。自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统集成,实现企业信
息管理的自动化。同时,由于使用自动化仓库,促进企业的科学管理,减少了
浪费,保证均衡生产,也提高了操作人员素质和管理人员的水平。
自动化物流控制系统具有信息处理、系统控制、系统监视、系统管理等多
种功能,集信息流和物流于一体,是现代化企业物流和信息流管理的重要组成
部分。
自动化控制系统在现代物流系统中起着承上启下的重要作用,根据上位
调度管理计算机下达作业任务,控制系统自动完成对设备的运行、停机、故障、
报警等各项过程的控制。同时将作业完成情况和设备状况实时上报上位调度管
理层,使上位系统实现对设备运行状况、物流位置和物流数据的管理与监控。
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自动化控制系统作为自动化物流系统中的一个重要组成部分,对于提高物流系
统的物流控制功能和作业效率,具有关键的作用。
自动化立体仓库是一个复杂的综合自动化系统是现代物流技术领域中出现
的一种新型仓储方式。自动化立体仓库自诞生以来就受到了极大关注,对其相
关技术和管理的研究从未停止过。在现代社会,随着生产方式和技术革命性的
变革,自动化立体仓库已经成长为支持企业和社会经济活动的重要因素,其经
济和社会效益逐渐被人接受,自动化立体仓库也成为企业和社会投资的重点。
而且自动化立体仓库其优越性是多方面的,对于企业来说,可从以下几个方面
得到体现:
1 提高空间利用率 ,早期立体仓库的构想,其基本出发点就是提高空间
利用率,充分节约有限且宝贵的土地。在西方有些发达国家,提高空间利用率
的观点已有更广泛深刻的含义,节约土地,已与节约能源、环境保护等更多的
方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要
指标来对待。 立体库的空间利用率与其规划紧密相连。一般来说,自动化高
架仓库其空间利用率为普通平库的 2-5 倍。这是相当可观的。
2 便于形成先进的物流系统,提高企业生产管理水平
传统仓库只是货物储存的场所,保存货物是其唯一的功能,是一种“静态
储存”。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备,不仅能使货物在仓
库按需要自动存取,而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接,并通过
计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要
环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节,
短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产,从而形成一个
自动化的物流系统,这是一种“动态储存”,也是当今自动化仓库发展的一个明
显的技术趋势。
本课题研究的目的在于,随着自动化立体仓库系统控制技术的蓬勃发展,
探索自动化立体仓库新的控制技术,结合现代科技的发展水平,用技术创新的
思想,在实现自动化立体仓库的 Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)、
Information(信息化)方面进行研究。为提高自动化立体仓库的先进性、可靠
性,提高其经济效益和社会效益,提高我国的物流技术水平做出我们应有的贡
献。堆垛机控制系统和货位的优化分配研究已经取得了较大的进展,但随着现
代物流的发展,问题的复杂程度和求解精度要求的不断提高,现有的研究方法
还不能满足现代物流的控制要求,需要发展更为高效的优化方案。
1.4 本课题的研究容
本课题主要研究中小型自动化立体仓库的自动控制系统,具有专用的人机
信息交流界面控制面板,可以实现手动和自动货物存取功能。存取货物还可以
实现全自动,为节省 PLC 成本,采用三菱的矩阵输入指令等高级宏指令,扩
展了 PLC 的输入和输出点数。而且利用 PLC 软件实现货架上有无货物的检测,
节省了货物检测传感器的成本投入,步进电机也是通过 PLC 软件进行控制其
正转、翻转和加减速。
根据自动化立体仓库运行的基本原理,通过大学阶段所学的知识设计一套
基于 PLC 的自动化立体仓库运动的控制系统,具有根据用户的输入,三个坐
标方向电机能够准确移动、定位以实现物品的正确存放功能。具体完成的任务
如下:
(1) 命令键盘的设计。
(2) 熟练掌握 PLC 程序设计方法。
(3) 应用 PLC 完成硬件电路的设计。
(4) 设计出相应的程序,并且通过调试。
(5) 在立体仓库模型上进行物品装卸试验。
通过对仓库模型控制系统的设计研究,能够对自动化立体仓库设计的基本工
作原理有一定的认识,并且对大学阶段所学知识能够进一步的深化,对理论知
识和实际应用之间的相互转化有更具体的理解,特别是对 PLC 技术、数字电
路、机电一体化技术有了更进一步的认识。以与 PLC 的程序设计有了更认真
地学习和运用。
另外,通过对此课题的学习研究,还可以培养自己独立解决实际问题的能力,
为以后的学习打下基础
1.5 方案论证
目前自动化立体仓库已随着经济的发展开始越来越流行起来,其设计也在
不断的趋向于完美化,本仓库模型系统的设计也有很多不同的方法。我们对仓
库模型控制作了两种设计方案,并对其进行了研究和讨论
方案一:基于单片机的仓库模型控制系统的设计。采用单片机作为主控制
器来控制步进电机的控制系统,系统所要设计的控制电路较多,较为复杂。而
且整个控制系统的开发周期长。由于需设计的电路居多,所以系统的软件程序
设计复杂,难于实现[12]。
方案二:基于 PLC 仓库模型控制系统设计,它具有很多其他设计方法不可
比拟的优点:
(1) 可靠性高、环境适应性强:可编程控制器输入/输出端口均采用继电器
和光电耦合器件,采取了隔离和抗干扰措施,所以具有很高的抗干扰能力;
(2) 通用性好: 由于可编程控制器采用模块化结构,一般有 CPU模块、电
源模块、PID模块、模拟输入和输出模块等,可以用这些模块灵活的组成各种
不同的控制系统,对不同的控制系统,只需选取不同的模块即可,因而具有很
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