#include "drv_as5600.h"
/*
================================================================================
描述 : 初始化
输入 :
输出 :
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*/
void drv_as5600_init(As5600WorkStruct *as5600, GPIO_TypeDef* port_sda, u32 pin_sda, GPIO_TypeDef* port_scl, u32 pin_scl)
{
I2cDriverStruct *pIic=&as5600->tag_iic;
pIic->port_sda=port_sda;
pIic->pin_sda=pin_sda;
pIic->port_scl=port_scl;
pIic->pin_scl=pin_scl;
IIC_GPIOInit(pIic);
}
/*
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描述 : 字节读取
输入 :
输出 :
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*/
u8 drv_as5600_read_byte(As5600WorkStruct *as5600, u8 dev_addr, u8 reg_addr)
{
I2cDriverStruct *pIic=&as5600->tag_iic;
IIC_Start(pIic);
IIC_WriteByte(pIic, dev_addr);
IIC_WaitAck(pIic);
IIC_WriteByte(pIic, reg_addr );
IIC_WaitAck(pIic);
IIC_Start(pIic);
IIC_WriteByte(pIic, dev_addr|0x01);
IIC_WaitAck(pIic);
u8 temp=IIC_ReadByte(pIic);
IIC_NAck(pIic);
IIC_Stop(pIic);
return temp;
}
/*
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描述 : 角度读取
输入 :
输出 :
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*/
u16 drv_as5600_read_angle(As5600WorkStruct *as5600)
{
u16 value=0;
u8 dev_addr=AS5600_ADDR;
value=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x0E);
value<<=8;
value|=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x0F);
// debug("as5600 value=%d\n", value);
as5600->angle_value=value;
if(value<1000 && as5600->last_angle>3000)
{
as5600->rounds++;
}
else if(value>3000 && as5600->last_angle<1000)
{
as5600->rounds--;
}
as5600->postion=as5600->rounds*4096+value;
as5600->last_angle=value;
return value;
}
/*
================================================================================
描述 : 配置参数读取
输入 :
输出 :
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*/
u16 drv_as5600_read_conf(As5600WorkStruct *as5600)
{
u16 value=0;
u8 dev_addr=AS5600_ADDR;
value=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x07);
value<<=8;
value|=drv_as5600_read_byte(as5600, dev_addr, 0x08);
printf("as5600 conf=0x%04X\n", value);
return value;
}
