目录
一、 PID 算法及 PWM 控制技术介绍 ......................................................................................2
1.1.PID 算法 ........................................................................................................................2
1.1.1.模拟 PID ....................................................................................................................2
1.1.2.数字 PID ....................................................................................................................3
1.1.3.数字 PID 参数整定方法 ...........................................................................................5
1.2.PWM 脉冲控制技术 ........................................................................................................7
1.2.1.PWM 控制基础原理 ....................................................................................................7
1.2.2.直流电机 PWM 控制技术 ...........................................................................................8
二、 设计方案和论证 ...........................................................................................................10
2.1.系统设计方案 .............................................................................................................10
2.2.电机驱动模块设计方案 .............................................................................................11
2.3.速度采集模块设计方案 .............................................................................................10
2.4.显示模块设计方案 .....................................................................................................10
三、 单元电路设计 ...............................................................................................................11
3.1.硬件资源分配 .............................................................................................................11
3.2.电机驱动电路设计 .....................................................................................................11
3.3.电机速度采集电路设计 .............................................................................................12
3.4.串行通信模块 ...............................................................................................................13
四、软件设计 .........................................................................................................................14
4.1.算法实现 .....................................................................................................................14
4.1.1.PID 算法 ..................................................................................................................14
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