(完整 word 版)简易物料搬运机械手的 PLC 控制系统设计
器控制。其中,上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位继电器控制。下降继电器线圈通电
时,机械手下降;下降继电器线圈断电时,机械手下降停止。只有上升继电器线圈通电时,机
械手才上升;上升继电器线圈断电时,机械手上升停止。同样,左移/右移分别由左移继电器
和右移继电器控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电,机
械手夹紧;该线圈断电,机械手放松。
机械手的动作过程如图 2 所示。从原点开始按下启动按钮时,下降继电器线圈通电,机械
手开始下降。下降到底时,碰到下限位开关,下降继电器线圈断电,下降停止;同时接通夹紧
电磁阀,机械手夹紧,夹紧后,上升继电器线圈开始通电,机械手上升;上升到顶时,碰到上
限位开关,上升继电器线圈断电,上升停止;同时接通右移继电器,机械手右移,右移到位时,
碰到右移极限位开关,右移继电器线圈断电,右移停止。此时,右工作台上无工作,则光电开
关接通,下降继电器线圈接通,机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降继电器线圈断电,
下降停止;同时夹紧电磁阀断电,机械手放松,放松后,上升继电器线圈通电,机械手上升,
上升到极限时碰到极限位开关,上升继电器断电,上升停止;同时接通左移继电器,机械手左
移;左移到原点时,碰到左极限开关,左移继电器线圈断电,左移停止。至此,机械手经过八
步动作完成一个循环。
三 PLC 的共有选型及 I/O 口接线图
根据控制要求共有 20 个输入和 5 个输出,共有 25 个点数,按照设计要求和需要我们选用
了三菱 FX 系列中的 FX2-48 MR 作为设计主体,其输入与输出接线图及控制面板如图所示:
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