尽可能用最大的加速度起动,到达稳定转速后,又让电流立即降下来,使转矩马上与负载
相平衡,从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图 1-1(b)所示,这时,启动电
流成方波形,而转速是线性增长的。这是在最大电流(转矩)受限的条件下调速系统所能
得到的最快的起动过程。
实际上,由于主电路电感的作用,电流不能突跳,为了实现在允许条件下最快启动,
关键是要获得一段使电流保持为最大值
的恒流过程,按照反馈控制规律,采用某个物
理量的负反馈就可以保持该量基本不变,那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。
问题是希望在启动过程中只有电流负反馈,而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器
的输入端,到达稳态转速后,又希望只要转速负反馈,不再靠电流负反馈发挥主作用,因
此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们
作用在不同的阶段。
1.2 双闭环直流调速系统的组成
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,在系统中设置了两个调节器,分别调节
转速和电流,二者之间实行串级连接,如图 1-2 所示,即把转速调节器的输出当作电流调
节器的输入,再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看,
电流调节环在里面,叫做环;转速环在外面,叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环
调速系统。
该双闭环调速系统的两个调节器 ASR 和 ACR 一般都采用 PI 调节器。因为 PI 调节器
作为校正装置既可以保证系统的稳态精度,使系统在稳态运行时得到无静差调速,又能提
高系统的稳定性;作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速
系统要求以稳和准为主,采用 PI 调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。
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