基于S3C2410的轮式移动机器人操作系统平台的构建.docx
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2022-07-16
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基于 S3C2410 的轮式移动机器人操作系统平台的构建
摘要:文章介绍了基于 S3C2410 微处理器在轮式移动机器人中的一个实际应用,介绍了
Windows CE 操作系统内核的剪裁和文件系统的改造,对 S3C2410 的加载过程以及实时检测
界面应用程序的开发过程,并进行实验验证了方案的可行性。
關键词:轮式机器人;S3C2410;智能化;嵌入式;操作系统
中图分类号:TP274 文献标识码:A 文章编号:1009-2374(2010)01-0036-03
随着科学技术的发展,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。移动机器人是
机器人学中的一个重要分支。早上个世纪在 60 年代,就已经开始了关于移动机器人的研究。
从移动方式上看,移动机器人可分为轮式、履带式、腿式(单腿式、双腿式和多腿式)和水
下推进式。本文重点放在基于 S3C2410 轮式移动机器人操作系统平台的构建。
一、S3C2410 在轮式机器人中的应用背景
随着电子技术的发展,单片机在轮式小车中的应用也相当的广泛,而且表现也不错。但
在轮式小车上增加机器手臂和探路的摄像头后,单片机就显得力不从心了。移动机器人要
走向实用,必须拥有能胜任的运动系统,可靠的导航系统,精确的感知能力和具有既安全又
友好地与人一起工作的能力。移动机器人的智能指标为自主性,适应性和交互性。自主性
是指机器人能根据工作任务和周围的环境情况,自己确定工作步骤和工作方式;适应性是指
机器人具有适应复杂工作环境的能力(主要通过学习),不但能识别和测量周围的物体,还有
理解周围环境和所要执行任务的能力,并做出正确的判断及操作和移动等能力;交互性是智
能产生的基础,交互包括机器人与环境,机器人与人及机器人之间三种,主要涉及信息的获
取,处理和理解。鉴于此,我们在轮式机器人上使用 S3C2410 处理器,让它在行走初步智能
化以后的升级中还能应付自如。
二、S3C2410 简介
S3C2410 处理器是 Samsung 公司基于 ARM 公司的 ARM920T 处理器核,采用 0.18um 制造
工艺的 32 位微控制器。S3C2410 芯片集成了大量的功能单元,包括:
1.内部 1.8V,存储器 3.3V,外部 I/O3.3V,16KB 数据 Cache,16KB 指令 Cache,MMU。
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