止;在行驶的过程中小车通过光电传感器自动检测障碍物,并且自动
避开障碍物绕道行驶。在整过行驶过程中小车自动记录行驶的路程和
时间。
1.1.2 方案设计与论证
本系统为典型的实时控制系统,易用单片机控制来实现,这里以
凌阳 SPCE061A 单片机为主控元件,提出两种设计方案。
方案一:
采用凌阳 SPCE061A 十六位单片机,对小车的整个行驶过程进行
实时监控,完成所有功能需要 24 个 I/O 口,由于凌阳 SPCE061A 单
片机提供 32 个 I/O 口,一片即可实现所有功能,这为设计过程提供了
极大方便。其主要设计思想是:小车上,安装一个霍尔元件利用单片
机的 IOB3 外部中断判别轮胎转数的结果用以计算路程;安装三个检
测障碍物的光电检测器和一个碰撞开关,利用 IOB4、IOB5、IOB6 用
扫描的方式来控制拐弯和返回;利用单片机的 IOB8-IOB11 控制继电
器选择小车的正、反向行驶;凌阳 SPCE061A 十六位单片机提供了丰
富的时基信源和时基中断,给设计者以大量的选择空间,并给设计者
提供精确的时基计数,其加减速通过大功率电阻消耗功率来实现。整
体框架如图 1,这种方案可以使程序简单,易于控制。
方案二:
此方案也采用凌阳 SPCE061A 十六位单片机,与第一种方案不同
之处在于利用单片机的 IOB8 、IOB9 产生控制调速的脉宽和控制小车
的正、反行驶,用凌阳 SPCE061A 十六位单片机的 TimeA 和 TimeB
很容易实现脉宽调制,这大大加强了用脉宽调制控制加减速的可选
性,但对继电器要求较高,这里考虑到大众化设计,采用第一个方
案。
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