简单的平衡车

二轮平衡车/MCU：Mega16；晶振：8MHz； //PWM:4KHz;滤波器频率:100Hz;系统频率：100Hz；10ms; //赵国霖：10.05.10； #include <iom16v.h> #include <macros.h> #include <math.h> //------------------------------------------------------- //输出端口初始化 void PORT_initial(void) { DDRA=0B00000000; PINA=0X00; PORTA=0X00; DDRB=0B00000000; PINB=0X00; PORTB=0X00; DDRC=0B00010000; PINC=0X00; PORTC=0X00; DDRD=0B11110010; PIND=0X00; PORTD=0X00; }