智能遥控小车作为运输机器人研究的一个重要组成部分,在货物的搬运分拣
中被广泛的使用。本次设计以 Arduino 为控制单元,通过蓝牙模块发出控制指令,
结合 L298N 电机驱动芯片、红外光电传感器模块、超声波发射与接收模块等构
成外围扩展电路,实现了智能小车的自动避障、自动循迹等功能。对智能小车的
控制与开发进行了有效的尝试,具有一定的参考价值。
标签:Arduino; 智能遥控;避障;循迹
0 引言
Arduino 作为一款全球知名的开源硬件,全球有数以万计的开发者使用
Arduino 开发项目和电子产品[1]。利用 Arduino 开发的遥控智能小车具有体积小、
成本低、可在多种设备上远程控制等特点。其在饲料生产企业的袋包码垛仓储、
化肥厂颗粒粉体袋包码垛,印刷制品运输以及物流企业中的货物的搬运分拣中被
广泛使用。本文以 Arduino UNO 开发板作为控制单元,手机端传递控制指令给
蓝牙穿透模块,通过超声波模块,红外线循迹模块采集的信息配合控制程序实现
一种具有无线遥控、避障、自动循迹等多功能智能小车。
智能遥控小车控制系统硬件由 Arduino UNO 开发板、HC05 蓝牙穿透模块,
超声波传感器、红外循迹传感器和直流电机及驱动电路组成[2]。
基于 Arduino 的智能小车通过无线串口实现对小车的无线遥控,通过相应的
传感器和控制程序能够实现以下功能:
(1)利用蓝牙使小车可以远程控制小车运行方向和速度。(2)利用超声波
传感器探测前方的障碍物,从而实现自动避障的功能。(3)利用红外循迹传感器
探测下方的轨迹线,从而实现自动循迹的功能。(4)安装蜂鸣器和三色 LED 灯,
实现报警和功能指示的作用。
智能遥控小车程序编写采用了模块化的结构设计方法。小车 Arduino 程序的
基本结构由 setup()、loop()、LEDBlin()、bizhang()和 Line()五个函数
构成。Arduino 通电后 Setup()函数中的程序只执行一次,用于Arduino 的初始
化设置,如 I/O 口的初始化操作和速度状态的定义。Loop()函数完成程序的主