没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
四自由度通用液压机械手设计概论.docx
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
5星 · 超过95%的资源 2 下载量 163 浏览量
2022-07-12
02:16:16
上传
评论 1
收藏 1.54MB DOCX 举报
温馨提示
试读
56页
四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx四自由度通用液压机械手设计概论.docx
资源推荐
资源详情
资源评论
摘 要
本 次 设 计 的 多 功 能 机 械 手 为 液 压 通 用 机 械 手 ,主要 由 手 爪 、手 腕 、
手 臂 、 机 身 、 机 座 等 组 成 , 具 备 上 料 、 翻 转 和 转 位 等 多 种 功 能 , 并
按 自 动 线 的 统 一 生 产 节 拍 和 生 产 纲 领 完 成 以 上 动 作 。 本 机 械 手 机 身
采 用 机 座 式 , 自 动 线 围 绕 机 座 布 置 , 其 坐 标 形 式 为 圆 柱 坐 标 式 , 具
有 立 柱 旋 转 、 手 臂 伸 缩 、 腕 部 转 动 和 腕 部 摆 动 等 4 个 自 由 度 ; 驱 动
方 式 为 液 压 驱 动 , 利 用 油 缸 、 齿 轮 、 齿 条 实 现 直 线 运 动 ; 利 用 油 缸
与 齿 轮 、 齿 条 或 链 条 实 现 回 转 运 动 。 液 压 驱 动 的 优 点 是 压 力 高 、 体
积 小 , 出 力 大 , 动 作 平 缓 , 并 能 在 中 间 位 置 停 止 。 本 次 设 计 的 机 械
手 能 对 不 同 物 体 完 成 多 种 动 作 。
关 键 词 : 机 械 手 ; 圆 柱 坐 标 ; 液 压 驱 动
50
Abstract
The design of multi-manipulator
the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of
functions such as translocation, in accordance with the unified autom ated
production line beat and production program have done so. This machine adopts
the base-type mobile phone, automatic wire around the base layout, its
hydraulic manipulator general, mainly by
coordinates in the form of cylindrical coordinate type, with column rotation,
arm stretching, wrist rotation and wrist swing and so four degrees of freedom;
drive mode for the hydraulic drive, use fuel tank, gear, rack to achieve linear
motion , use of tanks and gear, rack or chain to achieve rotary motion.
Hydraulic drive has the advantage of high pressure, small size, contribute to a
large, gentle movement and can stop in the middle. The design of the robot can
complete a variety of different
objects in action.
Keywords: mechanical hand;
cylindrical coordinate; fluid power drive
50
目 录
摘 要 ............................................................................................. I
Abstract .......................................................................................... II
目 录 ...........................................................................................
第 1 章 绪 论 ..................................................................................
1.1 机 械 手 的 基 本 概 念 ............................................................
1.2 机 械 手 的 发 展 现 状 及 应 用 .................................................
1.2.1 发 展 现 状 ...................................................................
III
1
1
1
1
1.2.2 应 用 ..........................................................................
3
第 2 章 方 案 的 确 定 .......................................................................
2.1 直 角 坐 标 型 机 械 手 ............................................................
2.2 圆 柱 坐 标 式 机 械 手 ............................................................
2.3 球 坐 标 式 机 械 手 ................................................................
2.4 关 节 式 机 械 手 ................................................................. 10
第 3 章 手 部 结 构 设 计 ................................................................. 11
3.1 设 计 的 原 始 参 数 .............................................................. 11
3.2 夹 持 式 手 部 结 构 .............................................................. 11
3.2.1 手 指 的 形 状 和 分 类 ................................................... 11
3.2.2 设 计 时 考 虑 的 几 个 问 题 ........................................... 12
3.2.3 手 部 夹 紧 油 缸 的 设 计 ............................................... 13
第 4 章 手 腕 结 构 设 计 ................................................................. 17
4.1 手 腕 的 自 由 度 ................................................................. 17
4.2 手 腕 的 驱 动 力 矩 的 计 算 ................................................... 18
4.2.1 手 腕 转 动 时 所 需 的 驱 动 力 矩 .................................... 18
4.2.2 手 腕 回 转 油 缸 的 驱 动 力 矩 计 算 ................................. 21
4.2.3 手 腕 回 转 缸 的 尺 寸 及 其 校 核 .................................... 22
第 5 章 手 臂 工 作 油 缸 的 设 计 与 计 算 ............................................ 27
5.1 手 臂 伸 缩 油 缸 的 设 计 与 校 核 ............................................ 27
5.1.2 尺 寸 校 核 ............................................................... 27
5.1.3 导 向 装 置 ............................................................... 33
7
8
9
9
50
5.1.4 平 衡 装 置 ............................................................... 33
5.2 手 臂 升 降 油 缸 的 设 计 与 校 核 ............................................ 33
5.2.1 尺 寸 设 计 ................................................................. 33
5.2.2 尺 寸 校 核 ................................................................. 33
5.3 手 臂 回 转 油 缸 的 设 计 与 校 核 ............................................ 34
5.3.1 尺 寸 设 计 ................................................................. 35
5.3.2 尺 寸 校 核 ................................................................. 35
第 6 章 其 它 零 部 件 的 选 择 设 计 ................................................... 38
6.1 油 缸 的 密 封 ..................................................................... 38
6.1.1 活 塞 式 油 缸 的 泄 漏 与 密 封 ........................................ 38
6.1.2 回 转 油 缸 的 泄 漏 与 密 封 ........................................... 42
6.2 控 制 调 节 阀 的 选 择 .......................................................... 44
6.3 辅 助 装 置 的 选 择 .............................................................. 44
6.4 液 压 传 动 机 械 手 的 缓 冲 与 定 位 ........................................ 45
结 论 .............................................................................................. 47
致 谢 .............................................................................................. 48
参 考 文 献 ....................................................................................... 49
50
CONTENTS
Abstract .......................................................................................... I
Chapter 1 Introduction
1.1 The basic concept of a robot
1.2 Manipulator Development and Application
1.2.1 Development Status .....................................................
1.2.2 Application ..............................................................
Cha pter 2 program to determine .....................................................
2.1 Cartesian coordinate type robot
2.2 Cylindrical coordinate manipulator
2.3 Spherical manipulator
2.4 Joint Manipulator ............................................................ 10
Chapter 3 Design of hand .............................................................. 11
...................................................................
...............................................
..........................
1
1
1
1
3
7
8
9
9
..........................................
.....................................
........................................................
3.1 The original design parameters
3.2 Clamp-type structure of the hand
3.2.1 Finger shape and classification
......................................... 11
...................................... 11
.................................. 11
3.2.2 Some consideration for the design problem
................ 12
3.2.3 Hand clamping cylinder design
.................................. 13
Chapter 4 Structural Design of the wrist
...................................... 17
4.1 degrees of freedom wrist
.................................................. 17
4.2 Calculation of torque of the wrist
4.2.1 Wrist rotation torque required
..................................... 18
................................. 18
4.2.2 Wrist rotation torque of cylinder calculation
4.2.3 Wrist rotation cylinder and check the size of
............ 21
........... 22
Chapter 5 Arm cylinder design and calculation work
5.1 Telescopic arm design and checking the size of fuel tanks
5.1.2 Size Check ............................................................. 27
5.1.3 Oriented devices ..................................................... 33
5.1.4 Balance device ....................................................... 33
................... 27
. 27
5.2 Arm lift cylinder design and checking the size of
.............. 33
5.2.1 Dimension Design .................................................. 33
50
剩余55页未读,继续阅读
资源评论
- lhw0021322024-04-27资源太好了,解决了我当下遇到的难题,抱紧大佬的大腿~
- 让我想想792024-03-20感谢大佬分享的资源给了我灵感,果断支持!感谢分享~
xxpr_ybgg
- 粉丝: 6559
- 资源: 3万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功