基于PLC控制的机械手控制电路设计
目 录
摘 要............................................................................. I
1 绪言............................................................................ 1
1.1 机械手的概述 ............................................................... 1
1.2 我国机械手的发展 ........................................................... 1
1.3 气动机械手的应用现状及发展前景 ............................................. 3
1.4 PLC概念的由来和产生 ....................................................... 5
1.5 本课题设计要求 ............................................................. 8
2 机械手的总体设计方案 ............................................................ 9
2.1 机械手的系统工作原理及组成 ................................................. 9
2.2 机械手基本形式的选择 ...................................................... 10
2.3 驱动机构的选择 ............................................................ 11
2.4 机械手的技术参数列表 ...................................................... 11
3 机械手的机械系统设计 ........................................................... 13
3.1 机械手的运动概述 .......................................................... 13
3.2 机器人的运动过程分析 ...................................................... 14
4 机械手手部结构设计及计算 ....................................................... 15
4.1 手部结构 .................................................................. 15
4.2 手部结构设计及计算 ........................................................ 16
4.3 夹紧气缸的设计 ............................................................ 18
5 机械手手臂机构的设计 ........................................................... 24
5.1 手臂的设计要求 ............................................................ 24
5.2 伸缩气压缸的设计 .......................................................... 24
5.3 导向装置 .................................................................. 29
6 机械手腰部和基座结构设计及计算 ................................................. 30
6.1 结构设计 .................................................................. 30
6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计........................................... 30
6.3 导向装置 .................................................................. 34
6.4 平衡装置 .................................................................. 34
6.5 基座结构设计 .............................................................. 35
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