目 录
摘 要 ..............................................................................I
1 绪言 .............................................................................1
1.1 机械手的概述 ................................................................1
1.2 我国机械手的发展 ............................................................1
1.3 气动机械手的应用现状及发展前景...............................................3
1.4 PLC概念的由来和产生 ........................................................5
1.5 本课题设计要求 ..............................................................8
2 机械手的总体设计方案 .............................................................9
2.1 机械手的系统工作原理及组成...................................................9
2.2 机械手基本形式的选择........................................................10
2.3 驱动机构的选择 .............................................................11
2.4 机械手的技术参数列表........................................................11
3 机械手的机械系统设计 ............................................................13
3.1 机械手的运动概述 ...........................................................13
3.2 机器人的运动过程分析........................................................14
4 机械手手部结构设计及计算 ........................................................15
4.1 手部结构 ...................................................................15
4.2 手部结构设计及计算 .........................................................16
4.3 夹紧气缸的设计 .............................................................18
5 机械手手臂机构的设计 ............................................................24
5.1 手臂的设计要求 .............................................................24
5.2 伸缩气压缸的设计 ...........................................................24
5.3 导向装置 ...................................................................29
6 机械手腰部和基座结构设计及计算 ..................................................30
6.1 结构设计 ...................................................................30
6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计............................................30
6.3 导向装置 ...................................................................34
6.4 平衡装置 ...................................................................34
6.5 基座结构设计 ...............................................................35
