fanuc机器人指令讲解【附图】.docx

发那科（FANUC）机器人是工业机器人领域内的知名制造商，其提供的机器人控制系统具有强大的功能和灵活性。本文主要讲解了在FANUC机器人程序编辑过程中的一些关键指令，包括“变更编号”、“取消”和“改为备注”。 1. 变更编号 变更编号功能主要用于整理程序中的位置变量编号，确保它们按照升序排列。当在示教编程中执行插入或删除位置点操作后，位置编号可能会变得杂乱无序。通过这个功能，用户可以将光标放在需要开始重新编号的行，然后选择F5编辑命令，接着选择“变更编号”选项，最后确认（F4“是”），系统会自上而下重新分配位置变量P[i]的编号，但不会改变原有的程序轨迹。需要注意的是，此功能仅对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。 2. 取消（Undo） 取消功能允许用户撤销最近的编辑操作，例如删除行。例如，如果误删了程序的某些行，可以通过选择“取消”来恢复这些行。在图示例子中，删除1-3行后，可以通过使用“取消”功能将它们恢复原状。这有助于防止因误操作导致的程序错误。 3. 改为备注（Remark） 改为备注功能使得用户可以将程序中的某些指令设置为备注，这样在程序运行时，这些指令将被忽略，不被执行。这在需要暂时禁用某段代码或者添加注释时非常有用。用户可以选择要改为备注的行，然后选择“改为备注”选项，被选中的行会在开头显示“//”。若要取消备注，只需重复相同的操作步骤选择“取消备注”。 在实际操作FANUC机器人时，还有一些基本步骤需要注意，比如正确的开机顺序以及在示教模式下的坐标示教。关节坐标示教（Joint）涉及通用坐标系（World）和用户坐标系（User）的选择，而工具坐标示教（Tool）则涉及到不同的速度控制，如VFINE、FINE等，同时要注意在示教过程中使用SHIFT键和示教键配合，确保安全操作。 理解并熟练运用这些FANUC机器人的指令和操作技巧，能提高编程效率，避免错误，并确保机器人系统的稳定运行。对于任何机器人操作，都应遵循安全规程，防止设备损坏和人员伤害。