CANOpen Specification V1.1 - DS202-2.pdf

### CANOpen规范V1.1 – DS202-2.pdf关键知识点解析 #### 一、概述 **标题**：“CANOpen Specification V1.1 - DS202-2.pdf”这一文档主要介绍了用于工业应用的CAN（Controller Area Network）应用层规范。此文档为CANinAutomation (CiA)组织发布的一系列标准之一。 **描述**：该文档详细描述了CAN应用层（CAN Application Layer）中的CMS（CAN Message Specification）协议规范。CMS作为CAN应用层的一部分，定义了不同对象之间的远程服务及其实现方式。 #### 二、主要内容与结构 ##### 2.1 CMS协议视角 CMS定义了一系列对象以及这些对象上的远程服务。为了实现这些远程服务，两个或多个CMS实体需要通过某种协议交换信息。具体来说，CMS定义了一套用于特定服务在CMS对象上的COB（CAN Object）序列及其格式。 ##### 2.2 CMS协议描述 - **协议描述**：每种服务都有一套相应的COB序列及其格式描述，用以实现CMS客户端与服务器之间数据的交互。 - **COB属性**：除了COB序列及其格式外，其他所有COB属性都在CiA/DS202-1 (CMSServiceSpecification)中进行描述。 - **CMS对象类型**： - 大多数CMS对象使用不同的COB来实现定义的服务。 - Multiplexed Variables则使用它们被复用到的Variable Set的COB。 ##### 2.3 CMS服务类型 - **确认服务**：通常需要两个COB或者一个远程COB。 - **非确认服务**：只需要一个COB即可。 ##### 2.4 数据长度与编码规则 - **数据长度**：使用的COB的数据长度由传输的应用数据格式决定。这通常取决于对应CMS对象的datatype或errortype属性。 - **CMSEncodingRules**：根据CMSEncodingRules确定所需字节数，以容纳应用数据。 - **Multiplexed Variables**：对于Variable Set上的Multiplexed Variables，使用的COB长度是所有复用到该Variable Set的Multiplexed Variables所需长度的最大值。 #### 三、引用标准 - **CiA/DS201, CAN Reference Model**：提供了CAN参考模型，定义了物理层、数据链路层和应用层等。 - **CiA/DS202-1, CMS Service Specification**：定义了CMS服务的具体内容和要求。 - **CiA/DS202-3, CMS Encoding Rules and Data Types**：规定了CMS数据类型和编码规则。 #### 四、总结 本规范“CANOpen Specification V1.1 - DS202-2.pdf”重点介绍了工业应用中CAN应用层中CMS协议的细节。它不仅定义了各种CMS对象和服务，还详细描述了这些服务的实现机制，包括COB的使用、数据格式和编码规则等。通过这一规范，开发者可以更好地理解并实现基于CAN的应用程序，特别是在工业自动化领域的通信系统设计中发挥重要作用。此外，该文档还提供了一系列的参考文档，帮助用户深入了解CAN应用层的各个方面，从而更好地应用于实际项目中。