【免费】舵机通讯协议

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舵机通讯协议是控制伺服电机的关键技术，广泛应用于机器人、无人机、遥控模型等领域。了解舵机通讯协议对于设计和调试相关系统至关重要。本篇将详细阐述舵机通讯协议的核心概念和工作原理。舵机通常采用Pulse Width Modulation（PWM）脉宽调制信号进行通信。PWM是一种通过改变脉冲宽度来模拟连续值的技术，它通过在固定周期内调整高电平时间的长度来表示数据。对于舵机，这个脉冲宽度通常在1ms到2ms之间变化，对应的电机角度通常在0°到180°之间。 1. 舵机信号格式： - 周期：一个完整的PWM周期大约为20ms，这被称为帧周期。 - 中心位置：在周期中间，有一个固定宽度的低电平脉冲，大约1.5ms，表示舵机的中心位置或中立点。 - 脉冲宽度：在中心位置之后，高电平脉冲的宽度变化决定了舵机的角度。例如，1ms代表0°，2ms代表180°，而1.5ms则表示90°。 2. 舵机协议的实现： - 数字电路：微控制器（如Arduino或PIC）通常用于生成PWM信号。它们可以通过编程设置定时器中断来改变PWM输出引脚的电平，从而改变脉冲宽度。 - 模拟电路：某些早期的舵机可能使用模拟电路，通过电位器来调整脉冲宽度，但现代舵机更倾向于数字控制。 3. 多通道通信： - 在多舵机系统中，通常使用串行通信协议，如I2C或SPI，来同时控制多个舵机。这些协议允许主控设备发送特定的指令，包括选择舵机地址和设定目标角度。 - PWM信号也可以通过多路复用技术同时发送到多个舵机，但每个舵机会根据其自身的脉冲计时来解析信号。 4. 其他高级协议： - RC（Radio Control）系统：在遥控模型中，RC接收器会解码无线电信号并转换成PWM信号驱动舵机。 - Servo Bus协议（如RCCar或Futaba S-Bus）：这些协议可以同时控制多个舵机，减少电线数量，提高系统效率。 5. 温度测试与硬件改造： - 在硬件PCB改造六中，可能涉及了对舵机的温度监测。Temperature_Test_V1.0可能是一个测试程序或硬件设计，用于监控舵机的工作温度，以防止过热导致的损坏。改造可能包括添加温度传感器，集成到控制系统的反馈机制中，确保在高温下自动限制舵机的运动。理解舵机通讯协议是设计和维护多舵机系统的基石。通过精确控制PWM信号，我们可以实现对舵机的精确角度控制，并通过扩展协议来实现多舵机同步和安全运行。在实际应用中，温度测试和硬件改造也扮演着重要角色，确保系统的稳定性和可靠性。

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舵机通讯协议舵机通讯协议舵机通讯协议舵机通讯协议（159个子文件）

硬件PCB改造六.$$$Preview 179KB

Single_Test.pro.user.07bf07a 27KB

Single_Test.pro.user.a07670d 23KB

param.cpp 17KB

serial.cpp 15KB

home.cpp 13KB

print.cpp 11KB

window.cpp 9KB

tcp_server.cpp 7KB

moc_edit.cpp 7KB

relay.cpp 6KB

moc_laohua_test.cpp 6KB

bsp.cpp 5KB

arc_watch.cpp 5KB

moc_serial.cpp 5KB

moc_mainwindow.cpp 4KB

report.cpp 4KB

moc_motor.cpp 4KB

moc_temperature.cpp 4KB

chart.cpp 4KB

moc_login.cpp 4KB

moc_chart.cpp 3KB

moc_arc_watch.cpp 3KB

moc_arc_led.cpp 3KB

main.cpp 371B

Makefile.Debug 423KB

object_script.Single_Test.Debug 454B

opengl32sw.dll 15.25MB

Qt5Widgets.dll 6.07MB

Qt5Gui.dll 5.94MB

Qt5Core.dll 5.86MB

D3Dcompiler_47.dll 3.31MB

libGLESV2.dll 2.68MB

qwindows.dll 1.69MB

libstdc++-6.dll 1.47MB

Qt5Charts.dll 1.35MB

qtiff.dll 512KB

qwebp.dll 456KB

Qt5Svg.dll 357KB

qjpeg.dll 248KB

libgcc_s_dw2-1.dll 118KB

Qt5SerialPort.dll 81KB

libwinpthread-1.dll 78KB

qicns.dll 51KB

qsvgicon.dll 48KB

qico.dll 41KB

qgif.dll 39KB

qsvg.dll 33KB

qtga.dll 32KB

qwbmp.dll 31KB

libEGL.dll 27KB

Single_Test.exe 148KB

moc_predefs.h 10KB

param.h 4KB

bsp.h 3KB

print.h 3KB

window.h 3KB

home.h 3KB

relay.h 2KB

tcp_server.h 2KB

serial.h 2KB

report.h 2KB

arc_watch.h 1KB

chart.h 1KB

main_login.h 1KB

Makefile 28KB

serial.o 69KB

serial.o 68KB

mainwindow.o 23KB

laohua_test.o 22KB

edit.o 19KB

arc_watch.o 12KB

moc_edit.o 11KB

moc_laohua_test.o 10KB

moc_mainwindow.o 10KB

moc_serial.o 10KB

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#include "param.h" #include "relay.h" #include "serial.h" #include "bsp.h" float text_val_buf[21]; //21个参数的浮点数值 Set_Param::~Set_Param(){} Set_Param::Set_Param(QWidget *parent) : QWidget(parent) { Main_Layout = new QVBoxLayout(); Main_Widget = new QGroupBox(this); // Main_Widget->setStyleSheet("QGroupBox { border: 5px solid white; }"); Main_Widget->setAlignment(Qt::AlignCenter); Main_Widget->show(); Gui_Layout = new QHBoxLayout(); Left_Layout = new QVBoxLayout(); Right_Layout = new QVBoxLayout(); Left_Widget = new QWidget(this); Right_Widget = new QWidget(this); ///////////////////////////////////////////////左侧窗口 Area1_Layout = new QVBoxLayout(); Area1_Widget = new QGroupBox(tr("参数一"),this); //参数区域1框 Area1_Widget->setAlignment(Qt::AlignCenter); Area1_Widget->show(); Area2_Layout = new QVBoxLayout(); Area2_Widget = new QGroupBox(tr("参数二"),this); Area2_Widget->setAlignment(Qt::AlignCenter); Area2_Widget->show(); /* Title_Lab = new QLabel(this); Title_Lab->setAlignment(Qt::AlignCenter); QString title_name = "PCB电路板测试软件"; QFont font; font.setFamily("仿宋"); font.setPointSize(16); font.setBold(true); Title_Lab->setText(title_name); Title_Lab->setFont(font); Title_Lab->setAlignment(Qt::AlignCenter); */ /////////////////////////////////////////////后期增加的 Area3_Layout = new QVBoxLayout(); Area3_Widget = new QGroupBox(tr("参数三"),this); Area3_Widget->setAlignment(Qt::AlignCenter); Area3_Widget->show(); ///////////////////////////////////////////////参数一区域 Param1_Layout = new QGridLayout(); Param1_Widget = new QWidget(this); QList <QString> lablist; lablist<<"1#继电器"<<"2#继电器"<<"3#继电器"<<"4#继电器"<<"5#继电器" <<"6#继电器"<<"7#继电器"<<"8#继电器"<<"9#继电器"; for(int i=0;i<9;i++) { Lab1_Buf[i] = new QLabel(this); Lab1_Buf[i]->setMinimumSize(LAB_W,LAB_H); Lab1_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignBottom); Lab1_Buf[i]->setText(lablist[i]); Edit1_Buf[i] = new QLineEdit(this); Edit1_Buf[i]->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); Edit1_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignCenter); } Param1_Layout->addWidget(Lab1_Buf[0],0,0); Param1_Layout->addWidget(Lab1_Buf[1],0,1); 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Param2_Widget = new QWidget(this); QList <QString> lablist2; lablist2<<"1#继电器"<<"2#继电器"<<"3#继电器"<<"4#继电器"<<"5#继电器"<<"6#继电器" <<"7#继电器"<<"8#继电器"<<"9#继电器"<<"7#继电器"<<"8#继电器"<<"9#继电器"; for(int i=0;i<12;i++) { Lab2_Buf[i] = new QLabel(this); Lab2_Buf[i]->setMinimumSize(LAB_W,LAB_H); Lab2_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignBottom); Lab2_Buf[i]->setText(lablist2[i]); Edit2_Buf[i] = new QLineEdit(this); Edit2_Buf[i]->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); Edit2_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignCenter); } Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[0],0,0); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[1],0,1); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[2],0,2); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[3],2,0); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[4],2,1); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[5],2,2); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[6],4,0); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[7],4,1); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[8],4,2); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[9],6,0); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[10],6,1); Param2_Layout->addWidget(Lab2_Buf[11],6,2); 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for(int i=0;i<12;i++) { Lab3_Buf[i] = new QLabel(this); Lab3_Buf[i]->setMinimumSize(LAB_W,LAB_H); Lab3_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignBottom); Lab3_Buf[i]->setText(lablist3[i]); } for(int i=0;i<5;i++) { Edit3_Buf[i] = new QLineEdit(this); Edit3_Buf[i]->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); Edit3_Buf[i]->setAlignment(Qt::AlignCenter); } for(int i=0;i<4;i++) { Time_Widget[i] = new QTimeEdit(this); Time_Widget[i]->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); Time_Widget[i]->setAlignment(Qt::AlignCenter); Time_Widget[i]->setDisplayFormat("hh:mm:ss"); } Date_Widget = new QDateEdit(this); Date_Widget->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); Date_Widget->setAlignment(Qt::AlignCenter); Date_Widget->setDisplayFormat("yyyy-MM-dd"); QuYang_ComBox = new QComboBox(this); QuYang_ComBox->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); QuYang_ComBox->addItem("方式一"); QuYang_ComBox->addItem("方式二"); PoHuai_ComBox = new QComboBox(this); PoHuai_ComBox->setMinimumSize(LINE_W,LINE_H); PoHuai_ComBox->addItem("类型一"); PoHuai_ComBox->addItem("类型二"); PoHuai_ComBox->addItem("类型三"); 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