串行舵机协议手册.pdf

系列舵机采用 TTL 电平、单总线（一条信号线分时复用发送与接收数据信号）通讯连

接，物理连接为三线，含电源正负极两条；SMS 系列舵机采用 ARM 32 位单片机为主

控制核芯，位置感应采用 360 度 12 位精度的磁铁感应角度方案，通讯电平采用具有较

强抗干扰能力的 RS485 方式，通讯仍是采用异步双工，发送与接收信号是异步处理。

控制器和舵机之间采用问答方式通信，控制器发出指令包，舵机返回应答包。

一个总线控制网络中允许有多个舵机，所以每个舵机都分配有一个网络内唯一的 ID

号。控制器发出的控制指令中包含 ID 信息，只有匹配上 ID 号的舵机才能完整接收这条

有不同，因此实际控制时请参照具体型号的内存表为准。

指令包格式：

字头：连续收到两个 0XFF ,表示有数据包到达。

广播 ID: ID 号 254 为广播 ID,若控制器发出的 ID 号为 254(0XFE)，所有的舵机均接

收指令，除 PING 指令外其它指令均不返回应答信息(多个舵机连接在总线上不能使用广播

Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + ... Parameter N) 若

括号内的计算和超出 255, 则取最低的一个字节，“~”表示取反。