没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
我们研究开发了多工步搬运机械手。在设备的整体构思,总体布局,机构功能,驱动和控制系统等方面,对原有设备进行了彻底改造,投入运行以来,产品质量稳定,生产率高,工艺成本降低,深受厂家欢迎。
资源推荐
资源详情
资源评论
搬运机械手 PLC 控制软件设计
摘要:随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率
也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现
代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由
于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全
可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位 。
本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY 轴丝杠组、转盘机构、旋转基
座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种
不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运、货物运输更快捷、便利。
关键词:机械手 伺服电机 PLC 步进电机
前 言
随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大。壳体是阀
类控制器上使用的通用型零件,该零件结构复杂,加工精度高,工艺过程
长,壳体质量一直是影响控制器精度的主要指标之一。由于原有壳体的加
工设备陈旧,工艺落后等原因,严重影响了控制器的发展。为了改变落后
的生产状态,缓解日趋紧张的供求关系,我们研究开发了多工步搬运机械
手。在设备的整体构思,总体布局,机构功能,驱动和控制系统等方面,
对原有设备进行了彻底改造,投入运行以来,产品质量稳定,生产率高,
工艺成本降低,深受厂家欢迎。
一机械手的结构及其工作原理:
其运动控制方式为:(1)由伺服电机驱动可旋转角度为 360°的气控机
械手(有光电传感器确定起始 0 点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手
1
沿 X、Y 轴移动(有 x、y 轴限位开关);(3)可回旋 360°的转盘机构能带动
机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、
接近开关等组成);(4)旋转基座主要支撑以上 3 部分;(5)气控机械手的张
合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。
其工作过程为:当货物到达时,机械手系统开始动作;步进电机控制
开始向下运动,同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动;伺服电机驱
动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开始向前走;转盘直流
电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下
降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物;系统回位准备下一次
动作。
二 控制器件选型
为达到精确控制的目的,对各种关键器件选型如下:
1. 步进电机及其驱动器
机械手纵轴(Y 轴)和横轴(X 轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的
42BYG250C 型两相混合式步进电机,步距角为 0.9°/1.8°,电流
1.5A。M1 是横轴电机,带动机械手机构伸、缩;M2 是纵轴电机,带动
机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是 SH-20403 型,该驱
动器采用 10~40V 直流供电,H 桥双极恒相电流驱动,最大 3A 的 8 种输
出电流可选,最大 64 细分的 7 种细分模式可选,输入信号光电隔离,标
准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,
提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器
2
可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在 10~40VDC 之间选择。
一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱
动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为 3A/相(峰值),通过驱动
器面板上六位拨码开关的第 5、6、7 三位可组合出 8 种状态,对应 8 种
输出电流,从 0.9A 到 3A 以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、
改善半步、4 细分、8 细分、16 细分、32 细分和 64 细分 7 种运行模式,
利用驱动器面板上六位拨码开关的第 1、2、3 三位可组合出不同的状态。
3
剩余14页未读,继续阅读
资源评论
xuanyunchang
- 粉丝: 0
- 资源: 5
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功