目录
摘要 .................................................................................................................................................1
1 引言 .............................................................................................................................................3
1.1 自动化立体仓库定义 ..............................................................................................................3
1.2 主要设计内容 ..........................................................................................................................3
2 巷道式堆垛机定位控制的总体设计 3
2.1 巷道式堆垛机概况 3
2。2 巷道堆垛机机械结构 ...........................................................................................................4
2.3 定位控制系统总体设计 ..........................................................................................................4
3 定位控制系统的硬件设计 5
3。1 PLC 的选型和资源配置........................................................................................................6
3。1。1 S7—200 系列 PLC 概述..................................................................................................6
3。1.2 CPU 型号的选择 ................................................................................................................7
3.1。3 其他功能模块的配置 ........................................................................................................8
3。2 堆垛机位置的定位方法 .......................................................................................................8
3。3 系统硬件设计 .......................................................................................................................9
3.4 PLC 的 I/O 资源配置..............................................................................................................10
4 定位控制系统的软件设计 .......................................................................................................12
4。1 程序流程图 .........................................................................................................................12
4.2 定位控制系统的控制程序 ....................................................................................................13
4。2。1 主控制程序 OB1...........................................................................................................13
4.2.2 机械手自动控制程序 SBR0...............................................................................................15
4。2.3 机械手手动控制程序 SBR1............................................................................................17
5 结论 ...........................................................................................................................................18
参考文献 .......................................................................................................................................19
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