ArduCopter飞行模式是无人机控制的重要组成部分，主要用于调整飞行特性和操作简易度。这些模式通过遥控器的通道5的三段拨动开关来切换，确保飞行员可以根据具体任务需求来选择合适的飞行行为。在软件开发领域，理解并熟练运用这些飞行模式对于无人机的控制系统设计至关重要。
1. 手动模式 (MANUAL)：
手动模式提供完全的手动控制，飞行员对飞机的俯仰、横滚和偏航以及油门都有直接的控制权。在这种模式下，飞机的旋转速度由摇杆的角度决定，没有摇杆输入则不会旋转。这种模式适合有经验的飞行员，对新手来说挑战较大，因为它需要持续不断的输入以维持飞机位置。
2. 稳定模式 (Stabilize)：
稳定模式是最基础的自主控制模式，将飞行员的俯仰和横滚输入转化为飞机所需的角度。在45°仰角内，飞机能保持稳定，松开摇杆会回到水平状态。不过，即使飞机很平衡，也会因风等因素导致轻微漂移，需要飞行员不断调整。
3. 简单模式 (Simple)：
简单模式是稳定模式的安全升级版，它通过偏航陀螺仪来消除飞机的旋转，使飞机的前方始终固定，便于飞行员在远距离或高空操作。在简单模式下，设定飞机正向只需在激活飞机后调整一次，之后飞机就会保持这个方向。
4. 高度保持模式 (Alt Hold)：
高度保持模式结合了稳定模式与自动油门控制，允许飞行员通过油门调节飞机的上升和下降，而飞机将自动保持设定的高度。
5. 盘旋模式 (Loiter)：
盘旋模式下，飞机能自动保持在一个位置上盘旋，需要GPS功能支持。通过调整俯仰和横滚，飞行员可以改变飞机的位置。虽然名为"盘旋"，但在实际应用中可能会出现一定范围内的盘旋。
6. 导游模式 (Guided)：
导游模式下，飞机将按照预设的GPS航点飞行，并在每个点上盘旋。在该模式下，飞机可以执行预编程的任务。
7. 自动模式 (Auto)：
自动模式用于执行预先储存的任务脚本。飞机会在完成最后一个任务点后继续盘旋，除非有降落指令，否则不会返航。未来可能会对这种操作进行优化。
8. 返航模式 (RTL)：
返航模式下，飞机将返回起始位置并保持当前高度，偏航方向指向家的位置。
设置飞行模式时，可以通过ArduCopter的CLI（命令行界面）的"setup" / "modes"选项进行配置。RC发射器的通道5切换开关可用于选择不同模式。例如，可以将第二和第三模式分别设置为高度保持和自动模式。
在飞行前，确保飞机已激活（arming），通常通过将偏航摇杆向右拨动并保持1秒实现。油门必须高于中立点才能进入自动模式，防止飞机在地面时误启动。在稳定模式下，关闭油门时螺旋桨不会旋转，即使飞机已经激活。
为了利用更多的飞行模式组合，可以将遥控器上的两个拨动开关设置为混控，这样可以实现六个不同的飞行模式分配。具体操作应参考RC发射器手册或APM手册中的遥控系统教程。
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