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自动控制理论:ch 6 线性离散系统的分析与校正.ppt
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自动控制理论
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散
散
系
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统
统
的
的
分
分
析
析
与
与
校
校
正
正
本章主要内容
•
§6.1
离散系统
•
§6.2
信号采样与保持
•
§6.3 Z
变换
•
§6.4
离散系统的数学模型
•
§6.5
稳定性分析稳态误差
•
§6.6
稳态误差计算
•
§6.7
动态性能分析
•
§6.8
离散系统的模拟化校正
•
§6.9
离散系统的数字校正
离散系统
: 系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码
计算机控制系统的优缺点
离散系统类型
:
采样系统 — 时间离散,数值连续
数字系统 — 时间离散,数值量化
(1)控制计算由程序实现,便于修改,容易实现复杂的控制律;
(2)抗干扰性强;
(3)一机多用,利用率高;
(4)便于联网,实现生产过程的自动化和宏观管理。
(1)采样点间信息丢失,与相同条件下的连续系统相比,性能
会有所下降;
(2)需附加
A/D, D/A
转换装置。
§6.1
离散系统
计算机控制系统
analog
digital
§6.1
离散系统
② 字长足够 认为
e*(kt)=e(kt)
(1)
A/D
过程
•
采样
— 时间上离散
•
量化
— 数值上离散
①
t
<<
T
认为采样瞬时完成
理想采样过程
§6.1
离散系统
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