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最正确路径寻找及其方法--曲率法 2
一.路径规划方法的选择
我拟考虑使用一条曲线进展路径规划。
我选择曲率法而不选择其他方法有如下考虑:
1,从难易程度上面考虑,曲率法不是最简单的方法,但是它有其它方法不能到达的
好处,我们通过计算车子每一点的曲率,首先可以反映跑道每一点的弯曲程度,而且,曲
率还能反映我们车子经过该点的最大速度和最大向心加速度。所以即便是我们采用其他方
法进展控制,最后还是要回归到求跑道的曲率上面来。
二.最正确路径的寻找
最正确路径的寻找不是随便找一条曲线作为运行路径,而是特定的那一条曲线,在任
何赛道情况下,只能找到一条这样的路径,下面我就通过各种赛道的图像来寻找最正确路
径:
情况一:弯道
红色曲线是规划出来的最正确路径,θ 为重建出来的跑道所转过的角度,θ>0 表示向
左转,θ<0 表示向右转。红色曲线与车子起始方向相切,且在满足不压两边跑道的情况下
半径最短。 设 规 划 出 来 的 路 径 半 径 为 r , 车 子 需 要 跑 过 θ 角 度 , 车 子 起 点 为
〔CarX,CarY〕,
车子目前的速度为 v,以半径 r 为规划路径行进时的最大速度为 ,车子的向心加速度
〔这个是在车子硬件,机械确定以后提前测出来的,为固定值保存在程序中,意
思就是通过半径为 R 的跑道时,允许的最大速度为 〕。
所以车子在规划路径上跑时,也就是在上图中红色路径上跑的时候,允许的最大速度
- . 可修编.