UESTC
控制系统计算机仿真
Lirui@uestc.edu.cn
UESTC
The Computer Simulation of Control System
子系统概念及构成方法
模块封装方法
子系统与模块封装技术
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The Computer Simulation of Control System
子系统与模块封装技术
在系统建模与仿真中，经常遇到很复杂的系统结构，
难以用一个单一的模型框图进行描述。通常，需要
将这样的框图分解成若干个具有独立功能的子系
统，Simulink下支持这样的子系统结构。
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The Computer Simulation of Control System
子系统概念及构成方法
例 PID控制器是自动控制中经常使用的控制方法，在工
程应用中其数学模型为
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子系统概念及构成方法
其中，采用了一阶环节来近似纯微分动作，为保证有良
好的微分近似的效果，一般选N≥10.可以由Simulink环
境容易地建立起PID控制器的模型，如下图所示。注意，
这里的模型含有4个变量，K
P
, T
i
, T
d
和N，这些变量应
该在MATLAB工作空间中赋值。
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