使用MATLAB/simulink创建悬架模型，设计LQG最优控制器，进行汽车主动悬架最优控制

clc;clear; fprintf('Loading data for LQG_design model...\n') fprintf('.\n');fprintf('.\n');fprintf('.\n'); mb=320; mw=40; ks=20000; kt=200000; G0=5e-6; Cs=1000; ks1=22000; u=20; f0=0.1; q1=80000; q2=5; q3=1; t=0.005; m=10001; n=1; p=20; %---------------------------------------- A=[0 0 -ks/mb ks/mb 0 0 0 ks/mw -(kt+ks)/mw kt/mw 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi*f0]; %----------------------------------------- B=[1/mb -1.0/mw 0 0 0]'; F=[0 0 0 0 2*pi*sqrt(G0*u)]'; %------------------------------------------ Q=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 q2+ks^2/mb^2 -q2-ks^2/mb^2 0 0 0 -q2-ks^2/mb^2 q1+q2+ks^2/mb^2 -q1 0 0 0 -q1 q1]; %------------------------------------------- R=1/mb^2; N=1/mb^2*[0 0 -ks ks 0]'; [K,S,E]=LQR(A,B,Q,R,N); %--------------------------------------------- C=[1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1]; D=[0 0 0 0 0]; W=WGN(m,n,p); disp('loading is done')