稳定器采用陀螺仪作为传感器。陀螺仪组固定在火炮的起落部分上。该陀螺仪组包括一个角度陀螺仪和一个速率陀螺仪。 角度陀螺仪用来在垂直平面内建立一个稳定的指向 r(即角度的设定值) 。当火炮的仰角φ 变化时, 角度陀螺仪的外框随之转动 , 因而形成失调角( 即角度偏差)e, 即
e=r-φ
失调角的信号由陀螺传感器送出。速率陀螺仪是一个单自由度陀螺仪 , 其输出与炮身运动的角速度成比例。角度陀螺和速率陀螺的信号相加 , 通过执行机构(液压油缸或电机 )转动火炮, 从而达到稳定的目的。
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